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车载惯导平台设计论文[带图纸].doc

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车载惯导平台设计论文[带图纸].doc

西安工业大学北方信息工程学院本科毕业设计论文题目车载惯导平台设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师2013年05月本科毕业设计论文题目车载惯导平台设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师2013年05月I车载惯导平台设计摘要车载惯导平台是指车辆在道路上行驶时,路面的颠簸将会引起车辆发生俯仰、侧倾和横摆运动,。这些角运动的大小与车辆行驶速度和路面不平度具有密切关系。由于车辆行驶路况的种类很多,而且车速变化范围也很大,若将环境识别传感器直接安装于车体之上,则传感器的标定就必须随着车辆行驶路况的随机变化而实时改变。只有在传感器做出正确的标定之后,才能获取正确的车辆行驶环境信息。关键词平台的设计初始对准IIOnboardinertialnavigationplatformdesignAbstractOnboardinertialnavigationplatformreferstothevehicleontheroad,theroadisbumpywillcausethevehiclepitch,rollandhorizontalpendulummotion,.Theangularmotionandthesizeofthevehiclespeedandroadroughnesshasacloserelationship.Becausetherearemanykindsofvehicledrivingroadconditions,andthespeedrangeisbig,iftheenvironmentidentificationsensorinstalleddirectlyonthebody,thecalibrationofthesensoristorealtimechangewithrandomvariationofvehicledrivingroadconditions.Onlyafterthecalibrationofsensortomaketherighttoacquirethecorrectvehicleinformationenvironment.KeyWordsThedesignoftheplatformInitialalignmentIII目录1绪论.....................................................................................................11.2.惯性导航的基础知识........................................................................................31.2.1地球形状及重力特性....................................................................................31.2.2地球的自转和角速度....................................................................................41.2.3导航用坐标系...............................................................................................41.3捷联式和平台式惯导系统的主要区别.............................................................51.4.1初始对准的分类...........................................................................................71.4.2初始对准的要求...........................................................................................71.4.3干扰观测与补偿...........................................................................................71.4.4质量恢复控制...............................................................................................81.5车载惯导平台的概述.........................................................................................91.5.1摄像稳定平台的结构特点.........................................................................112车载惯导平台的整体形状及分析......................................................122.1车载惯导平台的整体形状...............................................................................122.1.1稳定平台的性能要求.................................................................................122.1.2验证是否满足所设计的要求.....................................................................132.1.3稳定平台稳像原理.....................................................................................132.2车载惯导平台方位驱动系统...........................................................................132.3舰载摄像稳定平台的传动方式.......................................................................142.3.1车载摄像稳定平台俯仰驱动系统..............................................................142.3.2摄像稳定平台纵、横摇驱动系统.............................................................153制定车载惯导平台材料的选择和确定尺寸......................................163.1整体材料的的选择...........................................................................................163.2制定整体尺寸...................................................................................................163.2.1各个零件尺寸的确定.................................................................................174计算车在平台惯性力矩和功率..........................................................214.1电机的作用.......................................................................................................214.2由惯性力矩来确定电机的功率.......................................................................214.2.1电机种类.....................................................................................................214.2.2功率的计算.................................................................................................22结论.......................................................................................................23参考文献..................................................................................................24

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