欢迎来到人人文库网! | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
人人文库网
首页 人人文库网 > 资源分类 > DOC文档下载

连杆式装箱机械手的设计论文[带图纸].doc

  • 资源大小:1.42MB        全文页数:29页
  • 资源格式: DOC        下载权限:游客/注册会员/VIP会员    下载费用:45
游客快捷下载 游客一键下载
会员登录下载
下载资源需要45

邮箱/手机号:
您支付成功后,系统会自动为您创建此邮箱/手机号的账号,密码跟您输入的邮箱/手机号一致,以方便您下次登录下载和查看订单。注:支付完成后需要自己下载文件,并不会自动发送文件哦!

支付方式: 微信支付    支付宝   
验证码:   换一换

友情提示
2、本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3、本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

连杆式装箱机械手的设计论文[带图纸].doc

西安文理学院机械电子工程系本科毕业设计(论文)题目连杆装箱机械手设计专业班级机电08级二班学号08102080223学生姓名陈凡指导教师姚慧设计所在单位西安文理学院2012年5月连杆装箱机械手的机械设计摘要工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。主要叙述了机械手的设计计算过程。本文比较全面地讨论了工业机械手的手部和腕部、手臂伸缩机构以及上升和回转机构等主要部件的结构设计。并在最后做了一些液压控制方面的设计,绘制了液压系统图等。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术关键字机械手;气动;自由度;CONNECTINGRODLOADINGMANIPULATORDESIGNABSTRACTINDUSTRIALROBOTISDEVELOPEDINRECENTDECADESASAHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTMANIPULATORISANIMPORTANTBRANCHOFINDUSTRYMAINLYDESCRIBESTHEDESIGNOFTHEMECHANICALHANDCALCULATIONTHISMORECOMPREHENSIVEDISCUSSIONOFTHEINDUSTRIALROBOTHANDANDWRIST,ARMSTRETCHINGUPANDROTATINGBODIESANDAGENCIESANDOTHERMAJORCOMPONENTSOFTHESTRUCTURALDESIGNMODERNAUTOMATICCONTROLOFINDUSTRIALROBOTSISANEWEMERGINGFIELDOFTECHNOLOGY,ANDHASBECOMEAMODERNMECHANISMINTHEPRODUCTIONSYSTEMISANIMPORTANTPART,THISNEWTECHNOLOGYHASDEVELOPEDRAPIDLY,ANDGRADUALLYBECOMEANEWSUBJECTMECHANICALHANDMANIPULATORINVOLVESMECHANICS,MECHANICS,ELECTRICANDHYDRAULICTECHNOLOGY,AUTOMATICCONTROLTECHNOLOGY,SENSORTECHNOLOGYANDCOMPUTERTECHNOLOGYFIELDSOFSCIENCE,ISACROSSDISCIPLINARYTECHNOLOGYKEYWORDSMANIPULATOR,PNEUMATIC,FREEDOM西安文理学院毕业设计(论文)第1页目录第一章绪论111机械手的基本概念112国内外的发展状况113机械手特点、研究意义2131机械手的特点2132机械手的研究意义214机械手的组成3141机械手的组成315设计任务介绍及意义3第二章机械手总体结构的确定421机械手的运动自由度422工作空间的确定423额定负载的确定424机械手结构形式的确定425运动速度526定位精度627机械手的技术参数列表628机械传动系统设计6第三章手部结构设计831夹持式手部结构8311手指的形状和分类8312设计时考虑的几个问题8313手部夹紧气缸设计9第四章手腕结构设计1341手腕的自由度1342手腕的驱动力矩的计算14422回转气缸的驱动力矩计算16423手腕回转缸的尺寸16第五章手臂伸缩,升降,尺寸设计与校核1651手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核1652纵向气缸的设计1853导向装置2154平衡装置21第六章总结22第七章致谢23参考文献24西安文理学院毕业设计(论文)第1页第一章绪论11机械手的基本概念机械手,属工业机器人的范畴,机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果,体现了光机电一体化技术的最新成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一,也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。“机械手”(MANIPULATOR)多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置(国内一般称作机械手或专用机械手)。一个完整的气压系统是由以下几部分组成的1能源部分。包括泵装置和蓄能器,它们能够输出气体,把原动机的机械能转变为气体压力能,并储存起来。2执行机构部分。是气缸、气动机等,它们用来带动运动部件,将气体压力能转变成使部件运动的机械能。3控制部分。是各种液压阀,用于控制流体的压力、流量和流动方向,从而控制执行部件的作用力、运动速度和运动方向,也可以用来卸载,实现过载保护等。4辅助部分。是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件,如油箱、压力表、管路等。液压系统中机械手主要实现的辅助功能1机械手的伸、缩、回转和工件的松开和拉紧动作等。2工件的自动松开、夹紧。3工作台的松开夹紧、交换工作台的自动交换动作。4机械手的运动部件平衡。如机械手轴箱的重力平衡、机械手的平衡装置等。5机械手运动部件的制动和离合器的控制、齿轮拨又换挡等。6机械手的自动开关。液压系统在机械手中所起的作用是通过电一气转换元件把控制信号进行功率放大,对气压动力机构进行方向、位置和速度的控制,进而控制机械手的手臂按给定运动规律动作。气压动力机构多数情况下采用直线气压缸或摆动气压缸,用于实现手臂的伸缩、升降以及手腕的回转。12国内外的发展状况专用机械手经过几十年的发展,如今已进入了以通用机械手为标志的时代。通用机械手可以应用于更加多的场合,从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展,进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容,不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识,而且还应用了一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学等,因此它是一项综合性较强的技术。目前国内外对发展这一技术都很重视。几十年来,这项技术的研究和发展一直比较活跃,设计在不断的修改,品种在不断的增加,应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后,但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性,国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了一定的成果,国内每年都将举行机器人大赛,以增加研发单位的交流与合作。

注意事项

本文(连杆式装箱机械手的设计论文[带图纸].doc)为本站会员(liyun)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网(发送邮件至[email protected]或直接QQ联系客服),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

[email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5