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欠驱动采摘末端执行器的设计论文[不全].doc

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欠驱动采摘末端执行器的设计论文[不全].doc

目录摘要错误未定义书签。ABSTRACT错误未定义书签。第一章绪论311课题研究意义312农业机器人发展概况3121国外研究成果及现状3122国内研究成果及现状613末端执行机构的研究现状6131国外末端执行器研制进展情况7132国内研制的末端执行器概述814欠驱动技术研究发展815主要内容和研究方法10151主要研究内容10152技术路线11第二章欠驱动采摘末端执行器的设计1221欠驱动采摘末端执行器的总体结构设计12211手指结构设计14212转动机构及机架的设计15213驱动方案的选择1622手腕关节的设计1723执行器的控制方案设计1924本章小结20第三章末端执行器静力学分析2331欠驱动手指的工作原理2332包络抓取时的静态力学模型2333运动学分析2634利用MATLAB软件进行手指综合结构参数确定2735手部的夹持误差计算2836手指的有限元分析3037本章小结34第四章末端执行器虚拟设计与仿真研究141软件概述142机械手的虚拟设计与装配2421模型的建立2422虚拟装配443手指运动仿真444模块化设计9441模块化设计概念9442手指的模块化设计10II45本章小结11第五章控制系统设计错误未定义书签。51系统硬件组成错误未定义书签。511单片机的选用错误未定义书签。512AVRATMEGA16型单片机简介错误未定义书签。513步进电机错误未定义书签。514步进电机驱动器错误未定义书签。515传感器错误未定义书签。516系统软件方案分析错误未定义书签。52系统工作原理和工作过程错误未定义书签。53本章小结错误未定义书签。第六章实验分析错误未定义书签。61手抓适应性实验1262压力传感器实验错误未定义书签。63果实抓取力实验分析错误未定义书签。631压力传感器标定实验错误未定义书签。632不同脉冲频率下力的变化实验错误未定义书签。633不同成熟度情况下力的变化实验错误未定义书签。634夹持效率实验错误未定义书签。64本章小结错误未定义书签。第七章结论和建议错误未定义书签。71结论错误未定义书签。72创新点错误未定义书签。73后续研究建议错误未定义书签。攻读硕士期间发表的论文错误未定义书签。致谢错误未定义书签。第二章欠驱动采摘末端执行器的设计3第一章绪论11课题研究意义水果是人类生活中必不可少的食物,水果的种植比例也在逐年增多,2002年中国果品种

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