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线控多自由度机械手设计任务书

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线控多自由度机械手设计任务书

上海电机学院毕业设计(论文)选题审批表申报人所属学院机械学院设计(论文)选题名称线控多自由度机械手设计课题来源□国家级□省部级□教师科研■企业项目□自选项目课题简介目前多自由度关节式机械手臂多采用直流电机加减速机构直接驱动的形式,本课题将采用线控制器设计机械手的关节,其优点是机械手上半部分重量降低,电机扭矩需求减小,负载力增加。选题理由及准备情况产品具有一定的社会经济意义,又符合机械学院的学生培养情况。设计(论文)要求及所具备的条件大臂长约300mm小臂长约300mm重量不大于10kg肩关节摆动180°肘关节1180°肘关节2180°控制各个自由度分立控制通信485或232总线负载力1kg旋转自由度4个,需考虑电机和减速器的安装位置(电机位置安置在机座底部或者旁边)采用PLC或单片机完成控制系统设计。完成包括总装配图、部件图、主要零件图在内的图纸不少于2张A0,主要零件图总图幅不少于一张A1,PLC控制电路原理图1张A1设计计算说明书不少于1.5万字零件数不少于44个指导小组意见组长签字年月日

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