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抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】

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抓料机小臂及抓爪部分设计【7张图纸】

抓料机小臂及抓爪部分设计21页7500字数说明书外文翻译7张CAD图纸【详情如下】传动原理图.dwg外文翻译目前的传动系概念.doc工作空间图.dwg抓料机小臂及抓爪部分设计说明书.doc机构简图.dwg装配图.dwg零件图-轴.dwg零件图-轴承端盖.dwg零件图-齿轮轴.dwg抓料机小臂设计摘要1Abstract2前沿2绪论4第一章抓料机总体设计51.1主要技术参数见表116第2章手指设计72.1设计时要注意的问题72.2零件的计算82.3紧力的计算8第3章移动关节的设计计算103.1驱动方式的比较103.2汽缸的设计10第4章小臂的设计124.1设计时注意的问题124.2小臂结构的设计124.3轴的设计计算134.4轴承的选择144.5轴承摩擦力矩的计算154.6驱动选择15第5章大臂的设计计算165.1结构的设计165.2轴的设计计算175.3轴承的选择175.4轴承摩擦力矩的计算185.5伺服系统的选择19第6章机身的设计20鸣谢21参考文献21摘要抓料机小臂采用两个回转关节和一个移动关节两个回转关节控制前后左右运动,而移动关节则实现上下运动,其工作空间如工作空间图,它的纵截面为矩形的回转体,纵截面高为移动关节的行程长,两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。关键词抓料机轴承汽缸AbstractSelectiveComplianceAssemblyRobotArmhavetwoslewjointsandonemovejoints,twoslewjointscontrolthemovingofthefrontandbackleftandright.themovejointscontrolthemovingofupanddown.theworkroomasworkroomdrawing.theverticalsectionisarectangleslew.thehighoftheverticalsectionismovejointsjourney,themoveangleofthetwoslewjointsdecidethebigandsmallandfigureoftheverticalsection.Keywordsmanipulatoraxletreecylinder   抓料机是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序,轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产,是在自动上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置,开始主要用来实现自动上下料和搬运工件,完成单机自动化和生产线自动化,随着应用范围的不段扩大,现在用来夹持工具和完成一定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动,减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率。   平面关节型机器人又称SCARA型装配机器人,是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的缩写,意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性,在垂直方向有较大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业零件的插接、装配中应用广泛。   总体设计的任务包括进行抓料机的运动设计,确定主要工作参数,选择驱动系统和电控系统,整体结构设计,最后绘出方案草图。1.1主要技术参数见表11表11抓料机类型平面关节型抓取重量2.2Kg自由度3个(2个回转1个移动)大臂长700mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动单片机控制小臂长600mm,回转运动,回转角240,步进电机驱动单片机控制移动关节气缸驱动行程开关控制手指气缸驱动行程开关控制第2章手指设计抓料机的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到抓料机的工作性能,它是抓料机的关键部件之一。2.1设计时要注意的问题1手指应有足够的夹紧力,为使手指牢靠的夹紧工件,除考虑夹持工件的重力外,还应考虑工件在传送过程中的动载荷。2手指应有一定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关,而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。3应能保证工件在手指内准确定位。4结构尽量紧凑重量轻,以利于腕部和臂部的结构设计。5根据应用条件考虑通用性。

注意事项

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