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除冰机器人的控制仿真设计【单片机】【PDF图】

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除冰机器人的控制仿真设计【单片机】【PDF图】

除冰机器人的控制仿真设计 35页 19000字数+说明书+开题报告+任务书+文献综述+答辩稿 ST895C2.pdf 任务书.doc 外文资料翻译.doc 封面.doc 控制图.pdf 文献综述.doc 机器人电路图.pdf 电路图.pdf 答辩稿.ppt 诚信承诺书.doc 除冰机器人的控制仿真设计开题报告.doc 除冰机器人的控制仿真设计说明书.doc 摘 要    随着科技的发展,机器人技术也越来越普及。在各个领域的发展到一定阶段,机器也开始代替人的工作,对那些具有安全隐患的工作也是机器人应用最多的地方,如今西南地区随着天气的影响对输电线的破坏也越来越加重,本次设计是针对这种情况设计一种专门除冰的一种机器人,通过对内部的控制设计达到对机械的操作,进而达到除冰的效果。在根据运动学仿真,验证了动作规划的合理性。接下来,用Lagrange法建立了机器人的多刚体系统动力学模型,推导了机器人逆动力学方程的求解算法,并结合机器人的虚拟样机,并且考虑导线的柔性,对除冰机器人单臂越障的过程进行了仿真,根据结果,为除冰机器人最薄弱的关节选择了合适和电机,验证了除冰机器人本体结构设计的可行性。最后,研究了柔性导线的悬挂形状,并用Lagrange方程建立了机器人的刚柔耦合动力学模型,在ADAMS中用除冰机器人的虚拟样机模型和导线的柔性模型进行了仿真,得到机器人运动与导线变形间耦合特性。验证了即使在考虑导线柔性的情况下,因此,研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的实用意义。 关键词:除冰机器人 ;运动学;多刚体动力学;刚柔耦合动力学 目 录 摘 要1 1 引言1 1.1 除冰机器人的研究1 1.2 研究现状1 1.3工业机器人的控制系统的分类2 2控制系统的设计3 2.1 工作电源及控制系统3 2.2 传感器的应用4 2.2.1 温度传感器4 2.2.2 光照传感器5 2.3 单片机的选用及硬件设计5 2.4 8255A芯片与AT89C51接口电路设计7 2.5时钟电路的设计8 2.6 ADC0809引脚配置及其接口电路设计9 3指令系统编程11 3.1运动及轴的指令系统11 3.2 输入/输出指令说明或编程12 3.2.1程序循环和结构循环12 3.2.2恒量14 3.3

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