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除冰机器人机构的控制系统设计【6张图纸】【优秀】

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除冰机器人机构的控制系统设计【6张图纸】【优秀】

除冰机器人机构的控制系统设计31页18000字数说明书开题报告任务书文献综述6张CAD图纸3任务书.doc5文献综述.doc伺服电机A2.dwg外文翻译现代工业机械手.doc工作轮系A31.dwg工况图A11.dwg装配图A01.dwg铣刀A31.dwg除冰器A4.dwg除冰机器人机构的控制系统设计开题报告.doc除冰机器人机构的控制系统设计说明书.doc1封面.doc2诚信承诺书.doc目录摘要11引言11.1问题的提出及研究意义11.2国内外研究现状11.3工业机器人的发展史21.4导线覆冰的原因32高压输电线路的覆冰42.1不规则覆冰和不同期脱冰42.2除冰的方式方法42.3输电线路的抗冰53除冰机器人机构73.1除冰机器人种类73.1.1线缆除冰机器人73.1.2可跨跃障碍多分裂机器人83.1.3电力设施的微波除冰装置93.2前端多环铣刀93.2.1成型铣刀的结构参数103.2.2成型铣刀截面的计算133.3机械升降平台143.3.1升降平台的机械结构形式143.3.2升降平台零件设计153.4电机的选择173.4.1升降步进电机173.4.2回转驱动电机194控制系统的设计214.1机器人的控制系统214.2基于运动卡的控制系统的建立224.2.1总体方案的确定224.2.2机器人控制工作原理234.3软件编程语言的特点244.4指令系统244.5运动控制程序运行过程的简介25参考文献26致谢27摘要   如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径,如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人,除冰机器人造价低,工作效率高,安全可靠,能够实现在线除冰作业,不影响电力的输送,是一项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。本文对除冰机器人本体设计、越障规划。主要研究内容如下。首先,在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上,指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷,设计了一种除冰机器人本体机构,并对其越障的动作进行了规划。所选的减速器和电机仍能满足要求,从而证明了除冰机器人的合理性,为了保证电力系统的可靠性,提高高压输电线除冰的效率,减少损失,维护工人的安全,开发一种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备一直是国内外相关研究的热点。因此,研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。关键词除冰机器人机构设计电动机越障规划

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