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高压电线除冰机器人机构设计【12张图纸】【优秀】

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高压电线除冰机器人机构设计【12张图纸】【优秀】

高压电线除冰机器人机构设计 31页 18000字数+说明书+开题报告+任务书+文献综述+12张CAD图纸 任务书.doc 减速器.dwg 固定制动片.dwg 大臂.dwg 封面.doc 小臂.dwg 平行杆.dwg 异形刹车片.dwg 弹簧杆.dwg 承诺书.doc 文献综述.doc 轮支撑.dwg 轴.dwg 除冰手掌开合装置.dwg 除冰机器人机械手.dwg 驱动轮.dwg 高压电线除冰机器人机构设计开题报告.doc 高压电线除冰机器人机构设计说明书.doc 目 录 摘 要1 1 引言1 1.1 问题的提出及研究意义1 1.2 国内外研究现状1 1.3工业机器人的发展史2 1.4导线覆冰的原因3 2 高压输电线路的覆冰4 2.1 不规则覆冰和不同期脱冰4 2.2除冰的方式方法4 2.3输电线路的抗冰5 3 除冰机器人机构7 3.1 除冰机器人种类7 3.1.1 线缆除冰机器人7 3.1.2 可跨跃障碍多分裂机器人8 3.1.3 电力设施的微波除冰装置9 3.2 前端多环铣刀9 3.2.1 成型铣刀的结构参数10 3.2.2 成型铣刀截面的计算13 3.3 机械升降平台14 3.3.1 升降平台的机械结构形式14 3.3.2 升降平台零件设计15 3.4电机的选择17 3.4.1升降步进电机17 3.4.2 回转驱动电机19 4 控制系统的设计21 4.1 机器人的控制系统21 4.2 基于运动卡的控制系统的建立22 4.2.1总体方案的确定22 4.2.2 机器人控制工作原理23 4.3 软件编程语言的特点24 4.4指令系统24 4.5运动控制程序运行过程的简介25 参考文献26 致 谢27 毕业设计主要内容和要求: 该机器人采用机械除冰方式,利用冲击头沿轴线高速敲击高压线上的附冰,使附冰以块状的形式脱落。同时该机器人可通过更换打击头以适应不同直径规格的高压输电线。机器人的行走采用三个带槽轮子,紧夹高压线缆,以确保机器人在除冰过程平稳前行。该机器采用电磁感应耦合电源装置,自带可充电蓄电池,续航能力强。本文还介绍避免因发动机的震动引起高压输电线共振舞动的方法。同时,机器人可以携带检测和通信设备,对输电线路进行巡查作业。

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