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高压电线除冰机器人机构设计【12张图纸】【优秀】

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高压电线除冰机器人机构设计【12张图纸】【优秀】

高压电线除冰机器人机构设计31页18000字数说明书开题报告任务书文献综述12张CAD图纸任务书.doc减速器.dwg固定制动片.dwg大臂.dwg封面.doc小臂.dwg平行杆.dwg异形刹车片.dwg弹簧杆.dwg承诺书.doc文献综述.doc轮支撑.dwg轴.dwg除冰手掌开合装置.dwg除冰机器人机械手.dwg驱动轮.dwg高压电线除冰机器人机构设计开题报告.doc高压电线除冰机器人机构设计说明书.doc目录摘要11引言11.1问题的提出及研究意义11.2国内外研究现状11.3工业机器人的发展史21.4导线覆冰的原因32高压输电线路的覆冰42.1不规则覆冰和不同期脱冰42.2除冰的方式方法42.3输电线路的抗冰53除冰机器人机构73.1除冰机器人种类73.1.1线缆除冰机器人73.1.2可跨跃障碍多分裂机器人83.1.3电力设施的微波除冰装置93.2前端多环铣刀93.2.1成型铣刀的结构参数103.2.2成型铣刀截面的计算133.3机械升降平台143.3.1升降平台的机械结构形式143.3.2升降平台零件设计153.4电机的选择173.4.1升降步进电机173.4.2回转驱动电机194控制系统的设计214.1机器人的控制系统214.2基于运动卡的控制系统的建立224.2.1总体方案的确定224.2.2机器人控制工作原理234.3软件编程语言的特点244.4指令系统244.5运动控制程序运行过程的简介25参考文献26致谢27毕业设计主要内容和要求该机器人采用机械除冰方式,利用冲击头沿轴线高速敲击高压线上的附冰,使附冰以块状的形式脱落。同时该机器人可通过更换打击头以适应不同直径规格的高压输电线。机器人的行走采用三个带槽轮子,紧夹高压线缆,以确保机器人在除冰过程平稳前行。该机器采用电磁感应耦合电源装置,自带可充电蓄电池,续航能力强。本文还介绍避免因发动机的震动引起高压输电线共振舞动的方法。同时,机器人可以携带检测和通信设备,对输电线路进行巡查作业。

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