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移动机器人结构设计【二自由度】【11张图纸】【优秀】

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移动机器人结构设计【二自由度】【11张图纸】【优秀】

移动机器人结构设计【二自由度】 39页 15000字数+说明书+任务书+开题报告+11张CAD图纸【详情如下】 任务书.doc 减震垫A3.dwg 支撑柱A2.dwg 机器人下身A2.dwg 机器人底板A2.dwg 相关资料.doc 移动机器人结构设计开题报告.doc 移动机器人结构设计论文.doc 移动机器人装配图A0.dwg 罩壳A3.dwg 蜗杆 A3.dwg 蜗轮轮心 A2.dwg 蜗轮轮缘 A2.dwg 蜗轮部件 A1.dwg 计划周记进度检查表.xls 转向轮机构A2.dwg 摘 要 移动机器人是一种由传感器、自主控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能,在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的(如宇宙空间、水下)作业环境方面,比一般机器人有更大的机动性,灵活性。随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到 日益广泛的采用,机器人技术由室内走向室外,由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节,能够为后续关于机器人的研究 提供有价值的平台参考和有用的思路。本文对各种移动机器人进行了比较,从而确定了四轮式机器人总体结构与参数的研究设计。对四轮式移动机器人的运动学进行了探讨,建立了运动学模型。在建立运动学模型的基础上对机器人的基本运动方式进行了分析,并推到计算出其动力学模型。本文了解了基于多传感器的移动机器人的自主控制问题。分析了直流伺服电机的动态特性,为后续的研究提供可靠的参考和依据。 关键词:轮式移动机器人;运动学与动力学;自主控制问题 目 录 摘 要III AbstractIV 目 录V 1 绪论1   1.1 本课题的研究内容和意义1   1.2 国内外的发展概况1    1.2.1 国内外发展概况1    1.2.2 移动机器人的主要组成2   1.3 本课题应达到的要求2 2 移动机器人行走机构的总体结构和参数3   2.1 机器人运动方式的选择3   2.2 轮式机器人移动能力分析5   2.3 轮式机器人驱动轮的组成6   2.4 轮式机器人转向轮的组成7   2.5 电机的选择8   2.6 直流伺服电机的数学模型及动态参数的确定9   

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