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关节型机械手设计【毕业论文资料】【全套CAD图】

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关节型机械手设计【毕业论文资料】【全套CAD图】

摘 要  本文设计的关节型机械手采用圆柱坐标式,能完成上料、翻转等功能。此机械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等部分组成,具有手腕回转、手臂伸缩、手臂升降和手臂回转4个自由度,能够满足一般的工业要求。 该机械手由电位器定位,实行点位控制,控制系统采用PLC可编程控制,具有良好的通用性和灵活性。 该机械手为液压驱动,4个自由度和手爪的夹紧都由液压缸驱动,在油路的布置和规划中结合机械制造的基础,不断使油路符合制造的可行性,而且将油路布置成空间结构,使机械手的结构更加简洁和紧凑。 关键字:关节型机械手 圆柱坐标 液压缸 可编程控制 Abstract In this paper, the design of the joint-type robot using cylindrical coordinates of type, can be completed on the expected, inversion and other functions. Mainly by the manipulator hand, wrist, arm and body parts, etc., with rotating wrists, arms stretching, arm movements and arm rotation four degrees of freedom, able to meet the general requirements of the industry.    The manipulator by the potentiometer position, the implementation of the control points, the control system using PLC programmable control, has a good generality and flexibility.    The manipulator for the hydraulic-driven, four degrees of freedom and the clamping gripper driven by the hydraulic cylinder in the circuit layout and planni

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