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多关节鱼形机器的设计

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多关节鱼形机器的设计

摘 要 根据水下鱼形机器人的设计方案进行仿真,分析运动规律及校核机构。 利用 UG 中三维建模、运动仿真及设计仿真等模块,对已经设计好的机器鱼 进行系统仿真,并比较输出数值和计算数值的关系,从而完善设计过程。主 要对机器鱼的四个部分进行分析,分别是驱动机构、沉浮机构、转向机构、 充电机构。其中,驱动机构由尾部摆动机构实现,鱼身后半部和鱼尾的两节 做有相位差的摆动,通过摆动来击打水从而推动鱼身前进。沉浮功能由鱼身 前半部分的侧鳍通过转动一定角度来实现的。转向功能,由鱼身前半部分的 鳍通过转动一定的角度来实现的,鳍与鱼身竖直方 向的夹角的改变使其受到 水的推动力的向左或者向右的分力,从而使鱼身可以绕其重心进行旋转。外 形设计是根据金枪鱼的外形进行多次拟合而归纳而成的。最终对整个机器鱼 进行配重,使重力中心和浮力中心在一条直线上,保证机器鱼能在水中平稳 正常运动,同时控制模块中植入远程通信功能。 关键词: 水下鱼形机器人;运动仿真;远程通信 II ABSTRACT According to the underwater fish-shaped robot to simulate the design, analysis and verification body movement. UG in the use of three-dimensional modeling, motion simulation and design of simulation modules, the fish have been designed machine system simulation, and compare the output value and the numerical calculation, in order to improve the design process. The main fish-machine analysis of four parts, namely the drive mechanism, ups and downs mechanism, steering, charging mechanism. Among them, the drive mechanism from the rear swing institutions, fish a

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