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环形加热炉设计与仿真

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环形加热炉设计与仿真

摘要进入新世纪后随着工业的高速发展,钢铁企业的生产能力得到了不断地提升,环形加热炉技术也在不断的成熟,而传统的推钢式进出料机已经不适合在环形加热炉中使用,为了适应环形加热炉的进出料特点,在此专门为加热炉量身定做了环形加热炉装取料机。此机型包括了整体机架,小车,钳杆这三部分。运用夹紧气缸和升降气缸来实现钳杆对钢料的夹取和升降运动,同时钳杆装载在小车上,小车可以在机架的导轨上进退运动。小车是用电动机驱动的,当电动机运行时,带动安装在电动机上的齿轮转动,我们在右横梁上装配了与小车齿轮可以啮合的齿条来实现小车在机架导轨上的运动。在实际情况下充分根据环形加热炉的特点特地使用两台一样的装取料机分别安装在装料口和出料口。两机同时进行装取料,极大地提高了加热钢料的效率,也更充分地发挥了环形加热炉的高效率的特性,提高了整个厂区的工作效率和经济效益,与当前我国提出的高产、优质、低耗的理念相吻合。关键词环形加热炉;装取料;有限元分析;高效ABSTRACTINORDERTOADAPTTOTHERAPIDDEVELOPMENTINTHENEWCENTURY,INDUSTRIALSTEELENTERPRISEPRODUCTIONCAPACITYHASINCREASEDALOTTHENBEFORE,THEANNULARHEATINGFURNACETECHNOLOGYHASBEENMOREMATURE,THETRADITIONALPUSHEDSTEELTYPETRANSLATIONMACHINEDOSENOTSUITABLEFORUSINGINTHEANNULARHEATINGFURNACEANYMOREINORDERTOADAPTTOTHECHARACTERISTICSOFTHEANNULARHEATINGFURNACEANEWTYPEOFFEEDINGMACHINEHASBEENTAILOREDSPECIFICALLYFORTHEANNULARHEATINGFURNACEISINSTALLEDTHEMODELOFTHISMACHINEINCLUDESTHEWHOLEFRAME,CARANDCLAMPSTEMUSINGCLAMPINGCYLINDERANDTHECYLINDERTOLIFTTHEBARCLAMPONSTEELCLIPANDLIFTINGMOVEMENT,ANDINSTALLEDWITHTHECARPLIERSSTEM,CANBETRANSLATEDONTHERAILSINTHEFRAMETHECARWASDROVEDBYAELECTRICMOTOR,THEELECTRICMOTORWASDROVEDBYTHEGEARSWHICHINSTALLEDINTHEMOTORACCORDINGTOTHECHARACTERISTICSOFANNULARHEATINGFURNACE,TWOFEEDINGMACHINESWEREINSTALLEDRESPECTIVELYINTHELOADINGANDDISCHARGINGPARTTHESETWOMACHINESSIMULTANEOUSLYOUTFITFEEDING,GREATLYIMPROVINGTHEEFFICIENCYOFHEATINGSTEEL,ALSOIMPROVETHEEFFICIENCYOFTHEWHOLEFACTORYWORKEFFICIENCYANDECONOMICBENEFITANDCOINCIDEWITHTHECURRENTIDEAOFHIGHYIELD,HIGHQUALITYANDLOWCONSUMPTIONKEYWORDSANNULARHEATINGFURNACE;PACKFEEDING;FINITEELEMENTANALYSIS;HIGHEFFICIENT目录摘要错误未定义书签。ABSTRACT错误未定义书签。1绪论111课题来源及意义112环形加热炉的简单介绍2121炉形结构2122装取料口距离计算313装取料机的简单介绍414国内外的发展情况52装取料机的设计说明及工作原理821装取料机的设计说明及工作原理93装取料机的机械结构及设计计算错误未定义书签。31整体的设计错误未定义书签。32钳杆的结构设计及计算16321钳杆的整体机构设计15322钳杆的长度15323钳杆的直径15324两气缸型号的确定15325钳杆校核16326齿轮校核1833小车的结构设计及计算22331小车的整体设计22332车体的设计计算22333前轮的设计计算24334轮轴的设计及校核24335后轮的设计计算26336后下轮的设计计算2634整体机架结构的设计及计算27341横梁的设计计算27342立柱的设计29343连接梁的设计304合理性分析3241钳杆的有限元分析错误未定义书签。42横梁工字钢的有限元分析35结论与展望36致谢37参考文献381绪论11课题来源及意义随着科学技术和经济的快速发展以及全球一体化进程的不断加快,人们对钢铁制品的质量和需求量又上升到了一个更高的台阶。在各行各业中,人们没有间断过对钢管的使用,不管是建筑业中用于搭建外架的钢管,还是各种汽车的框架结构,或者是在机械厂中用于支撑的支撑架和体育器材里的安装部件,都出现了钢管的身影。然而,要使钢管成型就必须先对钢管坯进行加热,然后才能通过成型机械使钢管成型。由于钢管坯的加热不同于其它钢坯的加热,对加热的精度要求很高,要求钢管坯的各部分受热均匀,这样才可以防止在打孔和拉直过程中出现断裂、变形、钢管粗细分布不均匀等情况,所以不能使用传统的推钢式加热炉对其进行加热,因为传统的推钢式加热炉的加热不是很均匀,如果是两头喷火式的话那就是两头受热多,如果中间喷火式的话那就是中间受热多,所以只能使用环形加热炉来对其坯料来进行加热,因为环形加热炉可以对钢管坯的两头和中间都进行均匀的加热,但是又因为环形加热炉是一个圆的封闭结构,不能用推钢机将坯料从另一头推出去,所以传统的推钢式进出料机就不适合在环形加热炉中使用,为了适应环形加热炉的进出料特点,这里就设计了专门为环形加热炉准备的进出料机环形加热炉装取料机11。(如图11示)课题来源于企业需求,装取料设备是加热炉的一个重要组成部分。目前大量的从事各种工业炉窑的节能环保、专用设备、计算机控制等技术的研究的企业都对装取料设备进行设计,希望设计出高效、稳定、安全的装取料设备,在这里通过该设计可以培养我们独立进行科学研究和综合分析思考的能力。图11装取料设备12环形加热炉的简单介绍进入新世纪,随着科学技术的持续发展,企业也得到了快速发展,钢管的生产能力不断提升。所以以致加热炉的不断更新换代,取而代之的是新型的环形加热炉(如图12),环形加热炉不仅能使加热钢料均匀受热而且节省能源,实现可持续发展2。图12环形加热炉图13示意图121炉形结构根据工艺要求,加热炉自装料端到出料端依次为预热段、一加热段、二加热段、三加热段、四加热段、均热段,加热炉炉顶采用平直结构,在装出料位置设置三道水冷隔墙。其中五个区段有供热,各段的供热可以单独调节,实现自动控制,烧嘴安装在内外环侧墙和炉顶上,加热炉采用平焰烧嘴和侧向可调焰烧嘴1。采用自然排烟的方式。考虑到经济,节能又能最大程度的提高炉子的有效利用率,各段角度分配见图13。122装取料口距离计算由于环形加热炉的大小视加热钢坯料件的大小而定,所以我们计算装取料口的距离就得根据现场的情况来定。在这里我取最常见的一种加热炉的规格,也是应用最广的一种型号的加热炉。待加热钢坯规格直径Ф180MM~Ф350MM,长度17M~54M。环形加热炉基本尺寸炉中径36000MM,炉腔宽度6450MM,预热段炉膛高度1250MM,第一、二、三加热段炉膛高度2000MM,第四加热段、均热段炉膛高度1600MM,装取料夹角144。图14示意图由上述我们可以画出示意图14。根据图4可计算装取料口距离L218000SIN7245120MM由计算结果可以得出,装料口和取料口的距离偏大,要是单独设计一台装取料机来同时完成装料和取料的话,这样设计的整体机架就很大,而且占地大又费料,并且设计的小车要进行偏转,进退等一系列动作,小车结构也相对比较复杂。最重要的是极大地影响了工作效率,在取料的同时不能进行其他装料等工作,与先进高效的环形加热炉工作效率不相匹配。在这里我们准备设计一款装取料机,它同时安装在装料口和取料口,两台机的机械构造完全一样,这样在取料口取料的同时另一台机就可以在装料口装料,工作效率大大的提高了。而且两台机同时工作,操作方便简单,不仅没有造成资源设备不必要的浪费,而且从长远上考虑是一种提高整个厂区工作效率和经济效益的一种有效办法。13装取料机的简单介绍装取料机是专门为冶金锻造行业设计制造的设备。它具有操作简单、可靠性高的特点,人性化的设计为操作者创造了一个舒适的工作环境,使繁重的工作变得简单轻松,也为冶金行业的发展提供了物美价廉的配套设备。装取料机的工作特点1装取料机是坯料装炉,出炉以及运料到锻压设备上的一种机械装置。它的结构形式与锻压操作机相似,但是有它自己的工作特点;2钳头可以有多种形式,甚至不必夹紧动作,只一叉子就可以.有钳头的时候,其钳头要小;3钳杆可以不必旋转,基石有旋转也不必达到360度,转速也而可以慢一些;4钳杆要深入炉膛装料和取料,因此,钳杆一般都比较长,为减少台架的旋转惯性,有时候要做出可以伸缩的钳杆;5除了钳杆的转速外,其他的动作均比锻造操作机要大些,速度要快些;6由于没有锻造时候的冲击载荷,机件结构可以简单一些,轻巧一些。为适应锻压行业生产工艺以及生产环境要求,对装取料机有以下几点要求1可以适应锻造高温和高粉尘的环境;2实际安全系数高并且性能可靠;3动作灵敏而且操作控制方便;4适应于各类不同形状、规格的料件;5维护方便。以上几点也是装取料机生产厂的设计原则。经过几十年在实际应用中的不断的总结、修正,目前国内装取料机已经初步形成了统一的成型产品,从形式上主要可以分为两大类无轨装取料机和轨道装取料机.国产无轨装取料机目前以叉车改造形式为主,即以标准叉车为基体,去除前部料叉,安装装取料机专用机械手及执行系统,使其能完成以下七个动作整体行走、转弯、钳头夹紧、钳头旋转、钳头摆动、钳头平行升降、钳头俯仰升降.轨道式装取料机主要结构形式采用整体走盘式,可以完成78种运动;大车固定在地面的轨道上行走;小车在其轨道上前后行走,其整体形式类似于行车;小车面板上装有回转装置,机械手部分可随小车做回转运动,俯仰运动,还可以做平移运动.机械手随钳杆可以做前后收缩运动,加大机械手的活动范围,使料件方便的送入加热炉和方便的从加热炉中取出;机械手的回转可以方便的夹取各种姿态的料件;夹头夹持,可根据实际生产中料件形状方便的更换不同钳口形式。优点具备以上的功能的装取料机,无论是有轨道装出料机还是无轨装取料机,可完全满足目前锻压生产的需要,它能方便的将任意形状的工件由地面或料架子上取下,迅速的放置在加热炉内任意位置,并能从加热炉内任意位置取出加热好的坯料。该机适用性强,活动范围广,没有死角,一般目视到的工件皆可以单独取送,炉子有效空间利用率高。在工作时可以做各种辅助工作。该装取料机与操作机配合使用效果更佳,它可以方便的将从加热炉中取出的料件直接送到操作机钳口中,中间不需要任何过渡,大大减少料件的运送时间,在提高生产效率的同时,还减少加热火次,降低能源消耗,提高锻造质量和精度.该机的配用不仅可提高生产效率,还大大节约了加热炉的维修费用。没有装取料机的锻造车间,对料件的装出炉时,一般采用4~5人,通过行车辅助装出料件,甚至采用撞铁的方式装料,对加热炉门及炉膛、炉壁的损坏很大,据统计,由于没有装取料机,生产厂家对每台加热炉的年维修费用在几万元以上,同时,由于对加热炉的维修造成停产,累计起来,两台加热炉每年的经济损失可以购买一台装取料机。若配有装取料机之后,该装取料机在装出料件时可做到轻拿轻放,装出炉速度快,对加热炉有很好的保护作用。同时,该机一人操作就能完成所有工艺要求,减少劳动力。综上所述,装取料机在锻压生产中有以下优点1能降低生产成本包括人工、维修费用、能源费用;2提高生产效率;3提高产品质量;4改善工人工作条件;5安全生产。当前锻压行业发展迅速,客户对锻件产品质量要求越来越高,而能源费用一再涨价,工人工作条件要求改善,劳动生产力价格不断升高.在此种情况下,要赢得市场就需要对生产过程采取机械化、自动化。从而降低产品成本大大提高劳动生产率。本课题的装取料机又称装取料机械手,是由简单的机械手结构构成的,是根据环形加热炉封闭圆不能将坯料推进推出的结构特点,只能运用的是将坯料拿进去拿出来的理念而进行设计的,在冶金行业中,加热的装取是个难点,为了解决这个问题,改变现有设备状况,特设计了该机械手,它的作用就是将钢料送入装料区,加热到所需温度。然后取出进行锻造或二次及多次轧断.使钢料成为所需的各种型材5。由此可见装取料机主要由以下三部分组成1整体机架主要用于装取料机的整体支撑和为机械手即钳杆的进退运动提供必要的轨道;2小车主要用于带动机械手即钳杆前进和后退,其行程可以根据机械手装夹坯料的规格的不同而进行调整,还有依靠装备在小车上的气缸控制机械臂抬起和下降;3钳杆主要用于装夹坯料,通过装配在钳杆上的夹紧气缸来控制夹钳的夹紧与松开,通过装配在小车上的升降汽缸来控制钳杆的上升与下降,一次把坯料抬起放下。14国内外的发展情况目前国内装取料机已经初步形成了统一的成型产品,从形式上主要可以分为两大类无轨装取料机和轨道装取料机。国产无轨装取料机目前以叉车改造形式为主,即以标准叉车为基体,去除前部料叉,安装装取料机专用机械手及执行系统,使其能完成以下七个动作整体行走、转弯、钳头夹紧、钳头旋转、钳头摆动、钳头平行升降、钳头俯仰升降。轨道式装取料机主要结构形式采用整体走盘式,可以完成78种运动;大车固定在地面的轨道上行走;小车在其轨道上前后行走,其整体形式类似于行车;小车面板上装有回转装置,机械手部分可随小车做回转运动,俯仰运动,还可以做平移运动。机械手随钳杆可以做前后收缩运动,加大机械手的活的范围,使料件方便的送入加热炉和方便的从加热炉中取出;机械手的回转可以方便的夹取各种姿态的料件;夹头夹持,可根据实际生产中料件形状方便的更换不同钳口形式。国内外的加热炉不仅在加热质量上更重要的是要求其生产环境要进行改善,因为在传统的加热炉周围的环境是非常恶劣的,温度高,粉尘大。工作人员一般很难长时间在那里进行操作,特别是炉口的装取料机的操作人员,一旦炉内压力没有控制好的话很可能引起炉火外窜,而使炉口温度急剧上升,可能还有烫伤操作人员的危险,但是又因为当今国内外的技术力的限制,很难去完全控制住加热炉的炉压,所以装取料机的远程操控和自动化控制便是当今发展的一个主要方向.我在实习的时候去工厂参观,在我看到的企业中,无论好坏的企业,均没有用电脑操作的装取料机,均是有人进行装取料的。而环形炉进出料机利用的就是远程控制,通过电脑将程序写入PLC中,然后通过PLC控制电路来实现对进出料的控制,这样的话,就只需要一个控制人员在一旁的控制室内对装取料机进行远程控制,这样不仅可以使操作人员远离炉口从而改善工作环境,避免由于不规范的操作而导致的人员伤亡,而且对操作工人的身体健康没有危害;并且从长远利益来讲,这样也就等于降低了生产成本,节约了劳动力;提高了劳动生产率;况且,远程自动化操作也是当今社会的一个发展趋势,即节省人力又节约时间,而且改善了工作环境。在实际的运用中不断改进远程自动化操作的方式、方法,可以更好的推动远程自动化生产的发展。无论是对于装出料机的设计还是在其他设计制造当中,都是有很大的益处的,其前景是无限宽广的。以下是3张国内的装出料机的图片,可以看出都是由人工来操作的,这与我在工厂看到的是一样的。如图示15、16、17图15装出料机图16装出料机图17装出料机2装取料机的设计说明及工作原理21装取料机的设计说明及工作原理根据现场的情况,由于加热炉的炉门口下沿高度与钳杆夹料处高度一致,且炉门并不是垂直于水平面的,而是与水平面成88度角的,所以为了避免在装料过程中发生坯料与炉口相撞的情况,所以我们在设计钳杆装夹坯料时在钳杆的尾步连接了气动装置,这样就可以实现钳杆的落下和抬起,当钳杆落下时,夹钳将坯料夹起,然后通过升降气缸的运动使钳杆抬起,送入加热炉中,钳杆落下,夹钳松开,坯料被放置在指定的坯料加热位置,最后,钳杆抬起,退出炉门回到初始位置,准备进行第二次装夹.因为坯料在一开始的时候是平放在放料处的,所以当钳杆降下,夹钳把坯料夹住,钳杆抬起时,在坯料被提起的同时原本与水平面平行放置的坯料还会与水平面形成一个夹角,因为钳杆在进出加热炉时与水平面是垂直的,所以这个夹角同时也就是钳杆落下的角度,为了保证坯料在进出时,坯料的最上端低于炉口的上沿,胚料的最下端要高于炉口的下沿,且要有足够的上下空间的剩余量,经过对钳杆长度拟定和对坯料长度的计算,取落下角度为4度夹角符合以上介绍的情况12。虽然把角度再取大一点也是可以符合上述条件,但是为了避免做过多的无用功,从合理的利用和节约能源的角度来考虑,选取4度角是比较合理的.由于坯料被夹住抬起时并不是与钳杆平行的,所以为了使夹钳能够完全的夹住坯料,在铸造夹钳的过程中,夹钳的下沿也应被设计成与水平面成4度的角度,如图21所示,这样在装夹时,夹钳的下沿就会与坯料平行,从而可以完整的将坯料夹住,使坯料被装夹的位置各部分受力均匀,避免了一些由于受力不均匀而导致的坯料松动和滑脱问题,加大了夹钳的夹紧能力10。夹钳的夹紧部分圆弧的半径则是根据可装夹的最大坯料的半径来定的,这台装取料机可装夹的最大坯料的半径是1405MM,所以我们就把夹钳的夹紧部分的半径为1405MM.而夹钳的厚度,我们以其能抓紧坯料,不使其摇晃为标准,初定为400MM.两夹钳分别焊接在两钳杆之上,如图22。1钳杆2夹钳3坯料图21结构图1气缸2右摆臂3左摆臂4钳杆5夹钳图22夹钳夹钳要装夹坯料就必须获得一个夹紧力,由这个夹紧力来夹紧坯料,提供这个夹紧力的正是装配在钳杆上的夹紧气缸,气缸活塞杆的端头部分与气缸的另一端分别与左右摆臂用轴进行连接,这样可以保证当活塞在进行往返运动时,左右摆臂可以根据各自的连接轴绕轴做转动运动,左右摆臂的另一端焊接在钳杆上,当摆臂在做绕轴的转动运动时,摆臂的另一端就会带动钳杆转动,由于夹钳是焊接在钳杆上的,所以当钳杆在转动时,夹钳也就跟着张开和闭合,从而达到夹紧和松开的目的3。根据所需的夹紧力和要装夹的胚料的最大和最小规格来选定夹紧气缸的规格,然后根据夹紧气缸的初始总长度、行程,夹钳所需的最大张口和最小装夹坯料来进行摆臂的设计、安装和焊接。夹钳的最大开口与最小开口,如图23所示。一、松开二、装夹最大胚料三、装夹最小胚料图23夹钳的状态图示分别是夹钳在松开、装夹最大坯料、装夹最小坯料时气缸活塞杆的行程,在气缸处于初始位置时要预先给夹钳空开足够的松开余量,便于以后装夹。带动钳杆做抬起、降下运动的是装配在钳杆末端的升降气缸,由气缸控制的钳杆位置我们可以将其看成是一个点,当钳杆只有一个端点在运动时是不能带动另一个端点做抬起、降下运动的,所以我们在钳杆上为其设置一个支点,让钳杆可以围绕这个支点做转动,这样当钳杆的一头被抬起时,钳杆的另一头就会被降下,相反的如果一头被降下,另一头就会被抬起.为了让钳杆要跟着小车前进和后退,所以我们把升降气缸和支点都装配在小车上,因为支点是装配在小车上的,所以钳杆是被支点在上面吊着的而不是在下面顶着的,然后将升降气缸和支点的另一端与吊架连接,在连接过程中,由于钳杆要围绕支点做转动,而且当气缸去顶拉钳杆时,钳杆也会产生倾斜,所以我们这里与吊架连接采用的是轴连接,这样就不会对钳杆的转动产生影响。因为钳杆其本身还要做转动运动,所以不能把吊架与钳杆直接用螺钉连接或焊接,我们这里采用双轴承座,先用双轴承座将两钳杆固定后再把轴承座与吊板用螺钉进行连接,这样既可以不影响两钳杆自身的转动,又可以使两钳杆始终保持平行状态。在钳杆与轴承座相配合的部分,钳杆的外径要小于钳杆其它部分的外径,这样当将轴承座装配上去时,轴承座不仅只限制钳杆前后,上下的自由度,并且连钳杆的左右自由度也限制住了,如图24所示。1与轴承座相配合的钳杆部分2其它钳杆部分图24示意图为了使两钳杆保持同步转动,不出现装夹中线偏移坯料中心线,我们在钳杆的末端安装一对齿轮,使用齿轮传动保持两钳杆同时向相对方向转动,同时带动夹钳运动。由于钳杆要在高温条件下连续进行工作,即使使用再好的耐热材料也是会由于温度太高达到极限值而发生钳杆软化变形等一系列的问题,所以对钳杆的冷却在这里就非常重要了,我们在这里采用的是水冷,就是利用冷水的流动来对钳杆进行冷却,由于钳杆是空心的,我们在钳杆的中心部安装了水冷管,水冷管的设计是按照相类似产品的水冷管设计来完成的,在钳杆后双轴承座左右,也就是与升降气缸相连接部分的钳杆左右分别钻空,用来安装进出水管.但是由于我的设计不包括这个部分,所以只是在这交代一下。小车的主要作用就是带动钳杆做进给运动,同时装配在小车上的升降气缸给钳杆提供一个升降运动。由于升降气缸要带动钳杆做升降运动,所以升降气缸装配处的钢板受力较大,我们采用了异型筋板来加强装配气缸处的钢板强度。小车的车体,大部分都是由铸件直接焊接而成,当中的横梁部分所采用的是工字钢,通过计算,所选工字钢的强度符合要求,且工字钢相对于其它形状的钢材的优势就是较节省成本的,车身的竖梁是用钢板焊接而成的形状类似于工字钢的钢条所组成,在强度条件足够的情况下也节约了成本,同时这样还可以减轻车身的负担,减轻其自身的重量。我们为小车分别设计了前轮和后轮,这两对轮子的主要是起支撑车体和减小小车移动时所产生的摩擦力的作用,在后轮下面我们还设计了一对后下轮,后下轮与机架导轨的下沿接触,而后轮与机架导轨的上沿相接触,两对轮子分别将机架导轨夹在中间,从而利用导轨来限制了小车的上下自由度,当然后下轮采用的还是滚动摩擦,目的还是为了减小摩擦所带来的阻力,在车身的一旁,我们还设计了两对导向轮,两对导向轮分别与导轨左右两端接触,将导轨夹在当中,自然是为了限制小车左右的自由度,让小车可以沿着轨道进行直线运动,不会出现摇晃和偏出轨道等事故,采用轮子而非滑块自然也是考虑到了摩擦力问题。如图25所示,小车的前轮和后轮分别通过各自的轴与小车装备在一起,前轴和后轴用螺栓连接在小车车体的钢板上。而导向轮是直接通过筋板用螺栓连接固定在小车车体上的。1导向轮2导轨图25小车导轮导轨为了防止因违规操作或小车减速过慢而导致的小车超过极限行程冲出机架,我们在机架上安装了挡板,但是即使安装了挡板,也是经不住小车一次又一次的冲击的,所以我们在小车的后下轮周围安装了由橡胶制成的缓冲器,如图25,通过橡胶的张力伸缩性来减缓小车对挡板和机架的冲击力,从而既保护了机架和挡板,使他们不会因为小车的冲击而崩坏,也保护了小车,使小车在受到冲击时,有一个缓冲的过程,如图26所示7。1缓冲器架2后缓冲器3前缓冲器图26缓冲器为了要让小车连接钳杆支点部,所以在小车前部用螺栓连接长筋板,使其与吊板相连接,这样小车通过升降气缸、长筋板和两块吊板与钳杆连接,就可以带动钳杆做平动。装取料装置的机架主要是由2根横梁,4根连接梁和6根立柱装配而成的,其中2根横梁是工字型钢板,在横梁上分别焊接两条导轨,导轨与小车的前轮和后轮直接接触,在提供小车支撑点和运行方向的同时还与小车的导向轮相配合,限制了小车左右的自由度。由于小车是用电动机驱动的,当电动机运行时,带动安装在电动机上的齿轮转动,所以为了要使小车被齿轮驱动,我们在右横梁上装配了与小车齿轮可以啮合的齿条,齿条是通过螺栓和销连接在右横梁上的,齿轮转动时,由于齿条是被固定的,所以与装配了电动机的小车就被齿轮带动开始做进退运动。关于变速操作问题,装取料机的的小车以及升降汽缸等相对要求速度高些,可以提高效率,但是为了加料的准确以及减少由于速度大而带来的惯性,速度又不宜太高,所以装取料机的动作最好是变速操作,即慢慢启动,快行,慢慢停止,至于怎么控制是用转换开关,控制电磁换向阀实现的,在

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