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六自由度液压运动平台的自动控制

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六自由度液压运动平台的自动控制

I摘要六自由度运动平台,由于有极为广阔的应用前景,可以完成在空间六个自由度(X,Y,Z,Α,Β,Γ)的运动,从而可以模拟出各种空间运动姿态,可广泛应用到各种训练模拟器上。由于六自由度运动平台的研制,涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器,空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域,因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。通过六自由度运动平台的机构特点及应用,可以在平台控制总体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在MATLAB软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的PID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进一步改进和完善奠定了基础。关键词六自由度平台;液压;PID控制IIABSTRACTSIXDEGREEOFFREEDOMMOTIONPLATFORM,BECAUSETHEREISAVERYBROADAPPLICATIONPROSPECTS,CANBECOMPLETEDINTHESPACEOFSIXDEGREESOFFREEDOMX,Y,Z,ALPHA,BETA,GAMMAMOVEMENT,WHICHCANSIMULATEVARIOUSSPATIALMOTION,CANBEWIDELYAPPLIEDTOVARIOUSTRAININGSIMULATORASTHEDEVELOPMENTOFSIXDEGREEOFFREEDOMMOTIONPLATFORM,RELATESTOTHEMECHANICAL,HYDRAULIC,ELECTRICAL,CONTROL,COMPUTER,SENSOR,THESPATIALMOVEMENTMATHEMATICALMODEL,REALTIMESIGNALTRANSMISSIONANDPROCESSING,GRAPHICDISPLAY,DYNAMICSIMULATIONANDSOONASERIESOFHIGHTECHFIELDS,SOTHEDEVELOPMENTOFSIXDEGREEOFFREEDOMMOTIONPLATFORMINTOCOLLEGESANDUNIVERSITIES,

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