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一种爬梯机械人的设计【8张图纸】【优秀】

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一种爬梯机械人的设计【8张图纸】【优秀】

一种爬梯机械人的设计 45页 20000字数+说明书+8张CAD图纸 一种爬梯机械人的设计说明书.doc 底盘.dwg 总装图.dwg 车身.dwg 转向轮毂.dwg 转向轴.dwg 载物平台.dwg 驱动轮毂.dwg 驱动轮组部件图.dwg [摘要]    在日常生活和生产中经常要将重物搬上楼梯,传统的方法基本是靠人力搬运完成,有时由于重物太重或人手不足而无法搬运,本课题就是为克服这个难题而设计的。本论文主要对爬楼机器人星型轮的传动机构及控制系统进行详细设计。首先介绍了国内外爬楼机器人研究现状,阐明本课题研究的目的、意义。然后进一步介绍了本爬楼机器人总体结构。在深入分析爬楼机构及其攀爬对象的基础上,设计了相对优势较明显的轮组结构爬楼机器人。对机器人小车的运动学模型进行分析,论证小车实现任意曲线运动所包含的自转、直线前进、圆弧前进三个基本运动单元的可行性。引入虚拟样机技术,通过Pro/Engineer三维建模并进行模拟运动仿真。文章最后研究设计了在各种环境下,以单片机 C8051F310 为核心的爬楼控制系统。在控制系统中,采用超声波传感器的对称排列,获取了自主上楼梯所必须地两个关键参数θ和 q;对驱动大功率电机的电路进行分析,设计了更适合大功率,更安全的电机驱动电路,直流马达配合高功率MOSFETⅡ型驱动器。 关键词:爬楼机器人;三星轮; MOSFET驱动电路;单片机 C8051F310 目录 [摘要]I AbstractII 第一章 引言1 1.1 课题研究的目的和意义1 1.2 移动机器人的发展概况1 1.3 爬楼梯机器人目前的研究状况4 1.4 论文研究的主要内容6 第二章 爬楼机器人的总体设计8 2.1 爬楼机器人的设计要求8 2.2 爬楼机器人的总体方案8 第三章 爬楼机器人传动、轮组及转向机构设计11 3.1爬楼梯机器人小车的执行电机选择11 3.1.1技术指标11 3.1.2电机选型11 3.2爬楼机器人的机构设计13 3.2.1 机器人小车传动机构设计13 3.2.2传动部件的设计与校核15 3.2.3爬楼机器人转向机构设计19 3.2.4机器人小车结构设计20 3.3爬楼机器人小车三维实体建模22 3.3.1 Pro/E软件介绍22 3.3.2三维实体建

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