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注塑机取件机械手的设计【三自由度】【12张图纸】【优秀】

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注塑机取件机械手的设计【三自由度】【12张图纸】【优秀】

注塑机取件机械手的设计27页11000字数说明书任务书开题报告12张CAD图纸A0注塑机机械手装配图.dwgA2基座.dwgA2基座改.dwgA2引拔.dwgA2机械臂连接块.dwgA2机械臂连接块改.dwgA3手爪.dwgA4手爪气缸法兰.dwgA4手爪部件1.dwgA4手爪部件2.dwgA4楔块.dwg中期检查表.doc任务书.doc开题论证审批表.doc开题论证记录.doc指导检查工作情况登记表.doc气动顺序系统图.dwg注塑机取件机械手的设计说明书.doc选题审批表.doc目录摘要1关键词11前言21.1机器人概述21.2机器人的历史、现状31.3机器人发展趋势42机械手设计方案42.1机械手基本形式的选择42.1.1直角坐标型机器人42.1.2极坐标型机器人5       2.1.3圆柱坐标型机器人52.1.4多关节机器人52.2驱动装置的选择62.2.1液压驱动62.2.2气压驱动72.2.3电动机驱动73引拔设计83.1设计参数83.2方案设计83.3引拔机构结构设计83.3.1引拔气缸参数计算83.3.2附加导向杆机构设计94机械臂的设计104.1设计参数104.2方案设计104.3机械臂气缸的选用104.3.1预选气缸的缸径104.3.2预选气缸行程114.3.3验算缓冲能力114.3.4活塞杆长度的验算114.3.5计算气缸的空气消费量124.3.6选择活塞杆端部接头124.3.7选择气缸的品种和安装形式125横行的设计125.1设计参数125.2方案设计125.3横进气缸的选用135.4导轨设计146机械手结构设计146.1夹持器设计的基本要求146.2夹紧装置设计.156.2.1夹紧力计算156.2.2驱动力力计算156.2.3气缸驱动力计算166.2.4选用夹持器气缸166.2.5手爪的夹持误差及分析166.2.6楔块等尺寸的确定196.2.7材料及连接件选择217气动顺序动作的确定228结论22参考文献22致谢23   摘要在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。  本文将设计一台三自由度的工业机器人,用于给注塑机取出成品。   关键词机器人气缸注塑机结构设计   AbstractInordertoenhancetheefficiencyofproductionandguaranteethequalityofproducts,moreattentionhasbeenpaidtotheautomationintheprocessofproductioninthemodernmanufacturingindustrywithlargescale.Therefore,industrialrobotsaregraduallyappprovedandadoptedbyenterprisesasanimportantpartintheautomationproductionline.Tosomeextent,thetechnicallevelandapplicationofindustrialrobotshavereflectedontheautomationlevelinnationalindustries.Atpresent,theymainlyundertakesuchjobsmostlyinplaybackwayaswelding,spraying,transportingtakingandstowing,whichareusuallydonerepeatedlywithhighworkstrength.  Inthethesis,anindustrialrobotwiththreeDOFSwillbedesignedtoremovethefinishedmoldingmachine.   Keywordsandroid;cylinder;injectionmachine;structuraldesign3引拔设计3.1设计参数   (1)伸缩长度160mm   (2)单方向伸缩时间1~2S   (3)定位误差要有定位措施,定位误差小于2mm   (4)前端安装机械臂连接块,伸缩终点无刚性冲击3.2方案设计   气动驱动方案伸缩原理采用单出杆双作用气动油缸,手臂纵向移动时采用单向调速阀进行节流调速,接近终点时,发出信号,进行调速缓冲,靠气缸行程极限定位,采用附加导向杆防止转动,采用电液换向阀,控制伸缩方向。

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