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注塑机上下料机械手设计【四自由度】【机+PLC】【6张图纸】

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注塑机上下料机械手设计【四自由度】【机+PLC】【6张图纸】

P注塑机上下料机械手设计/PP36页14000字数说明书6张CAD图纸/PP前盖DWG/PP回转缸体DWG/PP夹紧缸DWG/PP机械手手部和腕部装配图DWG/PP机械手装配图DWG/PP注塑机上下料机械手设计说明书DOC/PP活塞杆DWG/PP目录DOC/PPBR//PP目录/PPBR//PPNBSP内容摘要1/PPNBSP关键词1/PPNBSPABSTRACT1/PPNBSPKEYWORD1/PPNBSP第1章绪论2/PPNBSPNBSPNBSP11机械手概述2/PPNBSPNBSPNBSP12机械手的组成和分类2/PPNBSPNBSPNBSP13课题的提出及主要任务4/PPNBSP第2章机械手的设计方案6/PPNBSPNBSPNBSP21机械手的座标型式与自由度和工作范围6/PPNBSPNBSPNBSP22机械手的手部结构方案设计7/PPNBSPNBSPNBSP23机械手的手臂结构方案设计7/PPNBSPNBSPNBSP24机械手的驱动方案设计7/PPNBSPNBSPNBSP25机械手的控制方案设计7/PPNBSPNBSPNBSP26机械手的主要参数7/PPNBSPNBSPNBSP27机械手的技术参数列表8/PPNBSP第3章手部结构设计10/PP31手部设计10/PPNBSPNBSPNBSP32手部夹紧液压缸的设计11/PPNBSP第4章手臂结构设计15NBSP/PPNBSPNBSPNBSP41手臂伸缩15/PPNBSPNBSPNBSP42手臂升降和回转部分16/PPNBSPNBSPNBSP43手臂伸缩液压缸的设计16/PPNBSPNBSPNBSP44液压系统主要参数19/PPNBSPNBSPNBSP45液压系统图25/PPNBSP第5章机械手的控制系统28/PPNBSPNBSPNBSP51可编程序控制器的选择及工作过程28/PPNBSPNBSPNBSP52可编程序控制器的使用步骤29/PPNBSPNBSPNBSP53机械手可编程序控制器控制方案29/PPNBSP第6章致谢33/PPNBSP第7章参考文献34/PP内容摘要本文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统,绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图和梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序。/PP关键词机械手,液动,可编程序控制器PLC/PPNBSPNBSPABSTRACTINTHISPAPER,HANDSONMECHANICALDESIGNOFANOVERALLPROGRAMTODETERMINETHECOORDINATESOFTHEROBOTTYPEANDDEGREEOFFREEDOMTODETERMINETHETECHNICALPARAMETERSOFTHEMANIPULATORATTHESAMETIME,THEDESIGNOFTHEMECHANICALHANDGRIPPINGTHEHANDTYPESTRUCTUREDESIGNEDROBOTARMSTRUCTUREDESIGNEDHYDRAULICMANIPULATORSYSTEMMANIPULATORDRAWNSCHEMATICDIAGRAMOFHYDRAULICSYSTEMTHEUSEOFPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERTOCONTROLTHEROBOT,SELECTTHEAPPROPRIATEPLCMODEL,BASEDONWORKFLOWMANIPULATORDEVELOPEDAPLCCONTROLPROGRAM,THEMECHANICALHANDTODRAWTIMINGDIAGRAMSANDLADDERWORKANDPREPARATIONTHATCANBECONTROLLERPROGRAMMEDCONTROLPROCEDURES/PPNBSPNBSPKEYWORDSMECHANICALHAND,HYDRAULIC,PROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLC/PPBR//PP13课题的提出及主要任务/PP131课题的提出/PPNBSPNBSP随着工业自动化程度的提高,工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。例如,注塑及的生产过程中,往往工件、材料的上下要人工完成,既费时费力,又影响效率。为此,我们把上下料机械手作为我们研究的课题。/PP现在的机械手大多采用液压传动,液压传动存在以下几个优点/PP1液压传动能方便地实现无级调速,调速范围大。/PP2在相同功率情况下,液压传动能量转换元件的体积较小,重量较轻。/PPNBSPNBSP3工作平稳,换向冲击小,便于实现频繁换向。/PP4便于实现过载保护,而且工作油液能使传动零件实现自润滑,故使用寿命长。/PP5操纵简单,便于实现自动化。特别是和电气控制联合使用时,易于实现复杂的自动工作循环。/PPNBSP(6)液压元件易于实现系列化、标准化和通用化。/PP132课题的主要任务/PPNBSPNBSP本课题将要完成的主要任务如下/PP1机械手为注塑机机械手,因此它是专用机械手/PP2选取机械手的座标型式和自由度/PP3设计出机械手的各执行机构,包括手部、手臂等部件的设计。手部设计成夹持式手指来抓取工件/PP4液压传动系统的设计/PP本课题将设计出机械手的液压传动系统,包括液动元器件的选取,液动回路的设计,并绘出液动原理图。/PP5机械手的控制系统的设计/PPNBSPNBSP本机械手拟采用可编程序控制器PLC对机械手进行控制,本课题将要选取PLC型号,根据机械手的工作流程编制出PLC程序,并画出梯形图。/PP26机械手的主要参数/PPNBSPNBSP1、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数,目前机械手最大抓重以10公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为10公斤,高速动作时抓重减半。/PP2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求,设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。/PP该机械手最大移动速度设计为1M/S,最大回转速度设计为1000/S,平均移动速度为LM/S,平均回转速度为900/S。/PP机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在,用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面,因为平均速度与行程有关,故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。/PP除了运动速度以外,手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径,必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较,该机械手手臂的伸缩行程定为400MM,最大工作半径约为1300MM,手臂安装前后可调200MM。手臂回转行程范围定为240应大于180否则需安装多只手臂,又由于该机械手设计成手臂安装范围可调,从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为150MM。/PP定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为土05~LMM/PP27机械手的技术参数列表/PP一、用途/PP用于注塑机上下料。/PP二、设计技术参数/PP1、抓重/PP10公斤夹持式手部/PP2、自由度数/PP4个自由度/PP3、座标型式/PP圆柱座标/PP4、最大工作半径/PP1300MM/PP5、手臂最大中心高/PP1200MM/PP6、手臂运动参数/PP伸缩行程NBSP400MM/PP伸缩速度NBSP300MM/S/PP升降行程NBSP200MM/PP升降速度NBSP300MM/S/PP回转范围NBSPNBSP0~240/PP7、手指夹持范围/PP工件80~150MM/PP8、定位方式/PP行程开关或可调机械挡块等/PP9、定位精度/PP士05MM/PP10,缓冲方式/PP液压缓冲器/PP11驱动方式/PP液压传动/PP12、控制方式/PP点位程序控制采用PLCNBSPNBSP/PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140409/3F1E7A84A65C4B9BA3034C3F686A4138GIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130726085608GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140409/02D72A3420A345278A8321461E31394FGIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130726090848GIF//PPBR//P

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