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四自由度棒料搬运机械手设计【机械+电气】【6张图纸】【优秀】

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四自由度棒料搬运机械手设计【机械+电气】【6张图纸】【优秀】

四自由度棒料搬运机械手设计 37页 12000字数+说明书+4张CAD图纸 四自由度棒料搬运机械手设计说明书.doc 机械手底座部件图.dwg 机械手总装配图.dwg 气动原理图.dwg 气爪部件图.dwg 目 录 设计总说明IV introductionV 第一章绪论1 1.1工业机器人的概述与发展1 1.2本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能2 1.3本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义2 2机械手的总体设计3 2.1设计要求3 2.2机器手的组成3 2.3总体方案拟定3 2.4机器人的工作空间4 2.5机械手驱动系统设计5 2.5.1机械手驱动器5 2.5.2机械手传动机构5 3机械手的传动设计7 3.1滚珠丝杠的选择7 3.2谐波齿轮减速器参数的确定8 4机械手的各电动机的选择12 4.1机械手手臂升降步进电机的选择12 4.2机械手底座回转驱动电动机的选择14 5机械手各气动件的设计计算17 5.1气爪夹紧力的计算与气爪的选择17 5.1.1气爪夹紧力要求17 5.1.2缸径的确定18 5.1.3行程的确定19 5.1.4气缸的运动速度19 5.1.4摆动气缸的选择20 5.2手臂伸缩气缸的选择22 6机器人控制系统设计25 6.1机械手控制器的选择25 6.2机器手控制系统的特点及对控制功能的基本要求25 6.3控制系统的总体设计25 7手臂验算与机械手参数28 7.1手臂平衡的验算28 7.2机械手参数29 设计总结30 鸣 谢30 参考文献31    在社会不断发展的今天,机器人在工业现场中的应用也越来越广泛,用机器的力量代替人力,而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。    近十几年来,机器人的开发不仅越来越优化,而且涵盖了许多领域,应用的范畴十分广阔。    在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。    本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益,减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下,工人难以用手工工作,可用本机械手代替人力劳动。    本设计为四自由度圆柱坐标型工业机

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