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四自由度棒料搬运机械手设计【机械+电气】【6张图纸】【优秀】

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四自由度棒料搬运机械手设计【机械+电气】【6张图纸】【优秀】

P四自由度棒料搬运机械手设计/PP37页12000字数说明书4张CAD图纸/PP四自由度棒料搬运机械手设计说明书DOC/PP机械手底座部件图DWG/PP机械手总装配图DWG/PP气动原理图DWG/PP气爪部件图DWG/PP目NBSP录/PPBR//PP设计总说明SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPANIV/PPINTRODUCTIONSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPANV/PP第一章SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN绪论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP11SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN工业机器人的概述与发展SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP12SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP13SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP2SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手的总体设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP21SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN设计要求SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP22SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机器手的组成SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP23SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN总体方案拟定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP24SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机器人的工作空间SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP25SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手驱动系统设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP251SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手驱动器SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP252SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手传动机构SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP3SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手的传动设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP31SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN滚珠丝杠的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP32SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN谐波齿轮减速器参数的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP4SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手的各电动机的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP41SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手手臂升降步进电机的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP42SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手底座回转驱动电动机的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN14/PP5SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手各气动件的设计计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN17/PP51SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN气爪夹紧力的计算与气爪的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN17/PP511SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN气爪夹紧力要求SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN17/PP512SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN缸径的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN18/PP513SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN行程的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP514气缸的运动速度SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP514SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN摆动气缸的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN20/PP52SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN手臂伸缩气缸的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN22/PP6SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机器人控制系统设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP61SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手控制器的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP62SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机器手控制系统的特点及对控制功能的基本要求SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP63SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN控制系统的总体设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP7SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN手臂验算与机械手参数SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN28/PP71SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN手臂平衡的验算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN28/PP72SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN机械手参数SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN29/PP设计总结SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN30/PP鸣NBSP谢SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN30/PP参考文献SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN31/PPBR//PP在社会不断发展的今天,机器人在工业现场中的应用也越来越广泛,用机器的力量代替人力,而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。/PP近十几年来,机器人的开发不仅越来越优化,而且涵盖了许多领域,应用的范畴十分广阔。/PP在工业上,自动控制系统有着广泛的应用,如工业自动化机床控制,计算机系统,机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备,它正开始改变现代化工业面貌。/PP本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益,减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下,工人难以用手工工作,可用本机械手代替人力劳动。/PP本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手,其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。/PP本设计中的四自由度棒料搬运机械手,主要是针对质量少于2KG的圆形棒料的搬运。通过气爪手指的不同选择可满足直径小于60MM的棒料的搬运。/PP在控制器的作用下,机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作/PP关键词四自由度;机械手;搬运;工业机器人/PPBR//PP机械手参数/PP气爪夹力为/PPBR//PPBR//PP机械手的最终运动设计参数/PP机械手机构SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN工作范围SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN工作速度/PP底座SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN转动角度2400SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN转动速度/PP伸缩手臂SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN伸缩距离300MMSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN伸缩速度80MM/S/PP手臂升降SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN升降距离320MMSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN升降速度35MM/S/PP气爪摆动SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN摆动角度1800SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN转动速度/PPBR//PPBR//PP机械手工作精度/PP机械手机构SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN工作精度/PP底座SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN0030/PP伸缩手臂SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN05MM/PP手臂升降SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN005MM/PP气爪摆动SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN通过挡块定位/PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140412/1A320491C0A149DA94FAF11D2B4A710FGIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130728171033GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140412/017B649F772A460E9E3C0B3F74060F2BGIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130728171048GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140412/C27E7BB7F7BE41058977A41BDF7D0DC3GIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130728171055GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140412/8786C4DB68164723A33EF1F0B95C0BCFGIFSTYLEFLOATNONETITLE四自由度棒料搬运机械手设计GIF//PPBR//P

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