会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

   首页 人人文库网 > 资源分类 > RAR文档下载

山茶采摘平台设计研究【6张图纸】【优秀】

  • 资源星级:
  • 资源格式: RAR        下载权限:注册会员/VIP会员
您还没有登陆,请先登录。登陆后即可下载此文档。
  合作网站登录: 微信快捷登录 支付宝快捷登录   QQ登录   微博登录
友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

山茶采摘平台设计研究【6张图纸】【优秀】

山茶采摘平台设计研究50页17000字数说明书任务书开题报告6张CAD图纸中期检查表.doc任务书.doc山茶采摘平台设计研究开题报告.doc山茶采摘平台设计研究说明书.doc机器人和底盘装配图.dxf机器人和底盘装配图6张.dwg电路原理图.dwg电路原理图.dxf选题审批表.doc零件图.dwg零件图.dxf目录摘要1关键词11前言1   1.1研究意义与目的2   1.2国内外研究现状22山茶采摘平台创意设计与方案6   2.1机器人一般组成6   2.2山茶采摘平台设计方案6   2.3研制概要73采摘平台机械设计7   3.1底盘的设计73.1.1基于45°全向轮的分析73.1.2一种山地行走系统用全向履带10   3.2升降机构的设计114采摘平台电路硬件电路设计13   4.1系统原理框图13   4.2采摘主控制板结构及说明134.2.1最小系统144.2.2主控制板实物图14   4.3电源模块15   4.4伺服电机驱动电路16   4.5按键电路205主控制板程序设计21   5.1系统主程序流程图21   5.2PWM的产生215.2.1软件生成PWM215.2.2硬件生成PWM236系统的调试257总结25参考文献25致谢26附录27   摘要随着国内外采摘机器人的兴起,21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期,机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台,平台由主控模块、行走模块(全向履带)和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器,通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。   关键词机器人农业机械化采摘平台全向履带   AbstractWiththeriseofthepickingrobotathomeandabroad,the21stcenturyisanimportanthistoricalperiodofthemechanizationofagriculturetotheintelligentdirection,therobothasgraduallyenteredthefieldofagriculturalproduction.Thisstudydesigncanreducelaborintensityandimprovetheefficiencyofthecamelliapickingplatform,ThispickingplatformbywalkingmoduleOmnitrack,liftingmoduleandmaincontrolmodule.ThesystemusetheSTM32asthecorecontroller.Thecontrolofservomotorcanbeachievedwalkingandliftingofthepickingplatform.Thedesignofthephysicalmodelproducedbythealuminumpickingplatformsystemwasanalyzedandsummarizedinthispaper.   KeywordsRobot;mechanizationofagriculture;pickingplatform;Omnitrack山茶采摘平台设计方案   对于智能可升降式移动平台来说,其主要性能是平台运行过程中的稳定性、准确性、安全性以及可操作性。通过学习和总结以往的各种产品,拟定了采摘平台的设计方案如下   1、移动底盘采用自主研究设计的山地行走系统用全向履带,使采摘平台适用于山区地形,而且在坡地行走的转向过程中无需调整履带的朝向,降低了操作的复杂度,提高了行走的稳定性。   2、升降机构采用行星齿轮啮合折叠式升降结构,其具有升降平稳准确、运输状态尺寸小、安全可靠等优点,结构紧凑使其生产作业轻松自如。   3、控制系统主控芯片采用STM32系列,其芯片高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用等特点,在复杂的作业中更稳定和实用以及方便工业方面的改装。2.3研制概要   课题要求设计山茶采摘平台,目的是减轻人工的劳动强度,提高工作效率。系统主要包含以下内容   1.采摘平台的底盘结构设计要求结合山茶生长区的地域特点,设计适合于该地形行走的底盘结构,并且具有较强的负载能力。   2.采摘平台的升降结构设计要求结合山茶树的外形尺寸特征,设计具有一定行程的升降系统,实现采摘平台的上升与下降,以达到方便采摘山茶的目的。   3.采摘平台的电气控制系统设计结合各单元的机械结构,设计对应的电气控制系统实现对相应动作的控制。3山茶采摘平台机械设计3.1底盘的设计3.1.1基于45°全向轮的分析作为移动机器人而开发的移动机构种类已相当繁多,仅就地面移动而言,移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式。其中全方位轮式移动机构无需车体做出任何转动便可实现任意方向的移动,并且可以原地旋转任意角度,运动非常灵活,可沿平面上任意连续轨迹走到要求的位置。

注意事项

本文(山茶采摘平台设计研究【6张图纸】【优秀】)为本站会员(biyesheji)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网([email protected]),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5