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山茶采摘平台设计研究【6张图纸】【优秀】

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山茶采摘平台设计研究【6张图纸】【优秀】

P山茶采摘平台设计研究/PP50页17000字数说明书任务书开题报告6张CAD图纸/PP中期检查表DOC/PP任务书DOC/PP山茶采摘平台设计研究开题报告DOC/PP山茶采摘平台设计研究说明书DOC/PP机器人和底盘装配图DXF/PP机器人和底盘装配图6张DWG/PP电路原理图DWG/PP电路原理图DXF/PP选题审批表DOC/PP零件图DWG/PP零件图DXF/PPBR//PP目NBSPNBSP录/PP摘NBSP要SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP关键词SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP1NBSP前言SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP11研究意义与目的SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2NBSP/PP12国内外研究现状SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP2NBSP山茶采摘平台创意设计与方案SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP21机器人一般组成SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP22山茶采摘平台设计方案SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP23研制概要SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP3NBSP采摘平台机械设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP31底盘的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP311基于45全向轮的分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP312一种山地行走系统用全向履带SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN10/PP32升降机构的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP4NBSP采摘平台电路硬件电路设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP41系统原理框图SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP42采摘主控制板结构及说明SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP421最小系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN14/PP422主控制板实物图SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN14/PP43电源模块SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP44伺服电机驱动电路SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN16/PP45按键电路SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN20/PPBR//PP5NBSP主控制板程序设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN21/PP51系统主程序流程图SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN21/PP52PWM的产生SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN21/PP521软件生成PWMSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN21/PP522硬件生成PWMSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN23/PP6NBSP系统的调试SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP7NBSP总结SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP参考文献SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP致NBSPNBSP谢SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN26/PP附录SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN27/PPBR//PP摘NBSP要随着国内外采摘机器人的兴起,21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期,机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台,平台由主控模块、行走模块(全向履带)和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器,通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。/PP关键词机器人;农业机械化;采摘平台;全向履带/PPABSTRACTWITHTHERISEOFTHEPICKINGROBOTATHOMEANDABROAD,THE21STCENTURYISANIMPORTANTHISTORICALPERIODOFTHEMECHANIZATIONOFAGRICULTURETOTHEINTELLIGENTDIRECTION,THEROBOTHASGRADUALLYENTEREDTHEFIELDOFAGRICULTURALPRODUCTIONTHISSTUDYDESIGNCANREDUCELABORINTENSITYANDIMPROVETHEEFFICIENCYOFTHECAMELLIAPICKINGPLATFORM,THISPICKINGPLATFORMBYWALKINGMODULEOMNITRACK,LIFTINGMODULEANDMAINCONTROLMODULETHESYSTEMUSETHESTM32ASTHECORECONTROLLERTHECONTROLOFSERVOMOTORCANBEACHIEVEDWALKINGANDLIFTINGOFTHEPICKINGPLATFORMTHEDESIGNOFTHEPHYSICALMODELPRODUCEDBYTHEALUMINUMPICKINGPLATFORMSYSTEMWASANALYZEDANDSUMMARIZEDINTHISPAPER/PPKEYWORDSROBOTMECHANIZATIONOFAGRICULTUREPICKINGPLATFORMOMNITRACK/PPBR//PP山茶采摘平台设计方案/PP对于智能可升降式移动平台来说,其主要性能是平台运行过程中的稳定性、准确性、安全性以及可操作性。通过学习和总结以往的各种产品,拟定了采摘平台的设计方案如下/PP1、移动底盘采用自主研究设计的山地行走系统用全向履带,使采摘平台适用于山区地形,而且在坡地行走的转向过程中无需调整履带的朝向,降低了操作的复杂度,提高了行走的稳定性。/PP2、升降机构采用行星齿轮啮合折叠式升降结构,其具有升降平稳准确、运输状态尺寸小、安全可靠等优点,结构紧凑使其生产作业轻松自如。/PP3、控制系统主控芯片采用STM32系列,其芯片高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用等特点,在复杂的作业中更稳定和实用以及方便工业方面的改装。/PP23NBSP研制概要/PP课题要求设计山茶采摘平台,目的是减轻人工的劳动强度,提高工作效率。系统主要包含以下内容/PP1采摘平台的底盘结构设计要求结合山茶生长区的地域特点,设计适合于该地形行走的底盘结构,并且具有较强的负载能力。/PP2采摘平台的升降结构设计要求结合山茶树的外形尺寸特征,设计具有一定行程的升降系统,实现采摘平台的上升与下降,以达到方便采摘山茶的目的。/PP3采摘平台的电气控制系统设计结合各单元的机械结构,设计对应的电气控制系统实现对相应动作的控制。/PP3NBSP山茶采摘平台机械设计/PP31NBSP底盘的设计/PP311NBSP基于45全向轮的分析/PPNBSPNBSP作为移动机器人而开发的移动机构种类已相当繁多,仅就地面移动而言,移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式。其中全方位轮式移动机构无需车体做出任何转动便可实现任意方向的移动,并且可以原地旋转任意角度,运动非常灵活,可沿平面上任意连续轨迹走到要求的位置。/PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140413/1753035CF02648A1AE652491BA90DF05GIFTITLE山茶采摘平台设计研究GIF//P

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