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六自由度关节型机器人腰部结构设计【12张图纸】【优秀】

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六自由度关节型机器人腰部结构设计【12张图纸】【优秀】

六自由度关节型机器人腰部结构设计 说明书 39页15000字数+开题报告+任务书+12张CAD图纸 中间轴1.dwg 主轴-23.dwg 任务书.doc 六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书.doc 固定板.dwg 基座.dwg 大齿轮.dwg 小齿轮.dwg 底板.dwg 开题论证报告.doc 总体尺寸图-GAI.dwg 总体装图.dwg 摘要.doc 文献资料目录.doc 目 录.doc 立柱.dwg 联接板.dwg 腰关节装配图.dwg 目 录 1 前言…………………………………………………………………………………1 1.1 题目来源及分析…………………………………………………………………1 1.2 研究目的…………………………………………………………………………2 1.3国内外发展及研究现状…………………………………………………………2 2 关节型机器人总体设计……………………………………………………………4 2.1 确定基本技术参数………………………………………………………………4 2.1.1机械结构类型的选择…………………………………………………………4 2.1.2 额定负载………………………………………………………………………5 2.1.3 工作范围………………………………………………………………………5 2.1.4 操作机的驱动系统设计………………………………………………………5 2.1.5 控制系统的选择………………………………………………………………6 2.1.6 确定关节型机器人手臂的配置形式…………………………………………6 2.2 关节型机器人本体结构设计……………………………………………………7 3 关节型机器人腰部结构设计…………………………………………………… 10 3.1 电动机的选择…………………………………………………………………10 3.2 计算传动装置的总传动比及分配各级传动比………………………………12 3.3 轴的设计计算…………………………………………………………………12 3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率……………………………………………12 3.3.2 确定三根轴的具体尺寸……………………………………………………13

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