会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

   首页 人人文库网 > 资源分类 > RAR文档下载

六自由度关节型机器人腰部结构设计【12张图纸】【优秀】

  • 资源星级:
  • 资源格式: RAR        下载权限:注册会员/VIP会员
您还没有登陆,请先登录。登陆后即可下载此文档。
  合作网站登录: 微信快捷登录 支付宝快捷登录   QQ登录   微博登录
友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

六自由度关节型机器人腰部结构设计【12张图纸】【优秀】

六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书39页15000字数开题报告任务书12张CAD图纸中间轴1.dwg主轴23.dwg任务书.doc六自由度关节型机器人腰部结构设计说明书.doc固定板.dwg基座.dwg大齿轮.dwg小齿轮.dwg底板.dwg开题论证报告.doc总体尺寸图GAI.dwg总体装图.dwg摘要.doc文献资料目录.doc目 录.doc立柱.dwg联接板.dwg腰关节装配图.dwg目 录1前言11.1题目来源及分析11.2研究目的21.3国内外发展及研究现状22关节型机器人总体设计42.1确定基本技术参数42.1.1机械结构类型的选择42.1.2额定负载52.1.3工作范围52.1.4操作机的驱动系统设计52.1.5控制系统的选择62.1.6确定关节型机器人手臂的配置形式62.2关节型机器人本体结构设计73关节型机器人腰部结构设计103.1电动机的选择103.2计算传动装置的总传动比及分配各级传动比123.3轴的设计计算123.3.1计算各轴转速、转矩和输入功率123.3.2确定三根轴的具体尺寸133.4确定齿轮的参数173.4.1选择材料173.4.2压力角的选择173.4.3齿数和模数的选择173.4.4齿宽系数的确定173.4.5确定齿轮传动的精度183.4.6齿轮的校核193.5壳体设计224关节型机器人的位姿分析234.1机器人的位姿与运动的描述234.2关节型机器人的广义连杆变换矩阵234.3关节型机器人运动方程264.3.1关节型机器人运动分析264.3.2关节型机器人运动反解295结论34参考文献35附录36关节型机器人腰部结构设计摘要为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,本课题设计了用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学模型,求出机器人末端相对于各自参考坐标系的齐次坐标值,建立了在直角坐标空间内机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量值的对应关系。基于几何投影原理推导出相应的逆运动学模型,求出了各个关节的角度值,建立了机器人关节空间与世界空间的映射关系。该机器人具有刚性好,位置精度高、运行平稳的特点。关键词关节型机器人位姿分析总体设计腰部结构设计 机器人具有六个自由度,腰关节回转,臂关节俯仰,肘关节俯仰,腕关节仰腕、摆腕和旋腕,腕部最大负荷6kg,最大速度2m/s,最大工作空间半径1500mm。

注意事项

本文(六自由度关节型机器人腰部结构设计【12张图纸】【优秀】)为本站会员(youku)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网([email protected]),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5