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六自由度焊接机器人设计【11张图纸】【优秀】

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六自由度焊接机器人设计【11张图纸】【优秀】

P六自由度焊接机器人设计/PPBR//PP说明书39页15000字数开题报告任务书12张CAD图纸/PP中间轴1DWG/PP主轴23DWG/PP任务书DOC/PP六自由度焊接机器人设计说明书DOC/PP固定板DWG/PP基座DWG/PP大齿轮DWG/PP小齿轮DWG/PP底板DWG/PP开题论证报告DOC/PP总体尺寸图GAIDWG/PP总体装图DWG/PP摘要DOC/PP文献资料目录DOC/PP目录DOC/PP立柱DWG/PP联接板DWG/PP腰关节装配图DWG/PPBR//PP目录/PP1前言1/PP11题目来源及分析1/PP12研究目的2/PP13国内外发展及研究现状2/PP2关节型机器人总体设计4/PP21确定基本技术参数4/PP211机械结构类型的选择4/PP212额定负载5/PP213工作范围5/PP214操作机的驱动系统设计5/PP215控制系统的选择6/PP216确定关节型机器人手臂的配置形式6/PP22关节型机器人本体结构设计7/PP3关节型机器人腰部结构设计10/PP31电动机的选择10/PP32计算传动装置的总传动比及分配各级传动比12/PP33轴的设计计算12/PP331计算各轴转速、转矩和输入功率12/PP332确定三根轴的具体尺寸13/PP34确定齿轮的参数17/PP341选择材料17/PP342压力角的选择17/PP343齿数和模数的选择17/PP344齿宽系数的确定17/PP345确定齿轮传动的精度18/PP346齿轮的校核19/PP35壳体设计22/PP4关节型机器人的位姿分析23/PP41机器人的位姿与运动的描述23/PP42关节型机器人的广义连杆变换矩阵23/PP43关节型机器人运动方程26/PP431关节型机器人运动分析26/PP432关节型机器人运动反解29/PP5结论34/PP参考文献35/PP附录36/PPBR//PP六自由度焊接机器人设计/PP摘要为了提高生产效率和产品的焊接质量,满足实际工作需要,本课题设计了用于焊接的关节型机器人。根据机器人的工作要求和结构特点,进行了机器人的总体设计,确定了机器人的外形尺寸和工作空间,拟定了机器人各关节的总体传动方案,对机器人腰关节结构进行了详细设计,合理布置了电机和齿轮,确定了各级传动参数,进行了齿轮、轴和轴承的设计计算和校核。利用齐次变换矩阵法建立了六自由度关节机器人的正运动学

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