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六自由度机器人腕部设计【6张图纸】【优秀】

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六自由度机器人腕部设计【6张图纸】【优秀】

P六自由度机器人腕部设计/PP32页9300字数说明书6张CAD图纸/PPA2传动图DWG/PPA3圆螺母DWG/PPA3带轮DWG/PPA3带轮轴DWG/PPA3锥齿轮DWG/PPA0装配图DWG/PP六自由度机器人腕部设计说明书DOC/PP摘要DOC/PP目录DOC/PPBR//PP目录/PP1绪论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP11机器人的组成SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP111驱动装置SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP112控制系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP113执行机构SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP12机器人分类SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP121按用途分类SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP122按控制形式分类SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP123按驱动方式分类SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP13腕部结构选形SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP131单自由度手腕SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP132两自由度手腕SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP133三自由度手腕SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP134装配机器人腕部结构选型SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN9/PP14机器人设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP2末端执行器SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP21夹持器SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP22拟手指型执行器SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP23吸式执行器SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP3腕部设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP31手腕结构的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP32传动装置的运动和动力参数计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN17/PP321选择电机SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN17/PP322分配系统传动比和动力参数的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP4锥齿轮设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN23/PP4.1确定锥齿轮的主要技术参数SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN23/PP4.2轮齿的受力分析和强度计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN24/PP5选择带轮和齿形带SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN26/PP51带轮的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN26/PP52齿形带的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN28/PP总结SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN31/PP参考文献SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN32/PPBR//PPBR//PP摘要/PPNBSPNBSP机器人技术是综合了许多学科的知识,例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当今研究领域十分重视的课题,机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志,因而受到各先进工业国家的重视,投入大量人力物力加以研究和应用。/PP本文的主要任务和要解决的问题,是设计一台六自由度的机器人,在已有的技术资料的基础上,通过分析,确定腕部的传动系统,然后假设腕部末端的结构,确定腕部的输出功率,然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机构的基础上,对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计,并且对它们进行校核,确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。并用CAD软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。需要全面理解机械原理、机械设计、机械系统设计以及CAD制图标准等相关的知识,并考虑其可靠性、实用性、经济性等性能。/PPNBSPNBSP本课设在已有理论基础上,针对以往研究的不足,根据实际使用要求,确定采用六自由度的关节型机器人结构方案由于机器人结构复杂,构件繁多,需要用高端软件配合进行建模,装配的工作,而我们现有的材料相当有限,所以本课设只是设计了机器人的腕部结构并采用CAD绘制了其装备和零件图,并对其中某些零件的强度进行了校核,使腕部的整体结构能够满足工作的要求。/PP关键词机器人NBSP腕部/PPBR//PP手腕结构的选择/PPSMART650腕部的主要技术参数为/PP自由度SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP最大持重SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN10KG/PPⅠ轴SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN180SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN144/SSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN200NM/PPⅡ轴SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN115SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN136/SSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN150NM/PPⅢ轴SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN180SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN138/SSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN100NM/PPBR//PP本课题仿制SMART650R机器人的腕部进行设计,通用机器人的手腕是三自由度的,图31是其传动原理图,关节配置形式为臂转、腕摆、腕转结构。其传动链分成二部分,一部分在机器人小臂壳内,三个电机的输出通过齿形带传动分别传递到同轴传动的心轴、中间套、外套筒上。另一部分传动链安排在手腕部。/PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140413/9CE6FB47EF19496AA348C09A787937D9GIFTITLEQQ截图20121221190337GIF//P

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