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喷漆机器人的设计【5张图纸】【优秀】

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喷漆机器人的设计【5张图纸】【优秀】

P喷漆机器人的设计/PPBR//PP说明书56页20000字数外文翻译5张CAD图纸/PP轴承端盖DWG/PP齿轮DWG/PP喷漆机器人的设计说明书DOC/PP外文翻译机器人DOC/PP大臂DWG/PP小臂图DWG/PP装配图DWG/PPBR//PP目录/PPBR//PP摘要SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPANI/PPABSTRACTSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPANII/PPBR//PP第1章NBSP绪论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP11NBSP概述SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP12NBSP工业机器人的构成及分类SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP121NBSP工业机器人的构成SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP122NBSP机器人的分类SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP13NBSP研究工业机器人的意义和目的SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP131NBSP研究工业机器人的意义SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP132NBSP研究工业机器人目的SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP第2章NBSP喷漆机器人的方案设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN10/PP21NBSP确定驱动系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN10/PP22NBSP确定驱动机型和自由度SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN10/PP23NBSP确定传动方式SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP24NBSP确定运动杆长和各轴的运动范围SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP25NBSP确定臂杆结构和平衡方式SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP第3章NBSP喷漆机器人结构及传动系统设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP31NBSP底座及腰部设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP311NBSP腰部传动系统设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP312NBSP箱体设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP32NBSP大臂及小臂设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN26/PP321NBSP大臂驱动部分的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN26/PP322NBSP小臂驱动部分的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN35/PP323NBSP选择减速器SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN37/PP324NBSP同步带的设计计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN39/PP33NBSP腕部设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN41/PP第4章NBSP工业机器人的控制系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN43/PP41NBSP控制特点与分级SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN43/PP411NBSP工业机器人的控制有如下特点SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN43/PP412NBSP机器人控制系统分级SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN44/PP42NBSP运动控制方式SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN45/PP421NBSP点位控制方式SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN45/PP422NBSP连续轨迹控制方式SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN46/PP43NBSP控制装置的软件系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN48/PP431NBSP喷漆机器人软件系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN48/PP432NBSP喷漆机器人喷漆系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN49/PP结论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN50/PP致谢SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN51/PP参考文献SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN52/PPBR//PPBR//PP摘要/PPBR//PP随着中国加入世贸组织,国内的喷漆行业面临着一个非常严峻的问题,就是如何引进国外的先进技术提高生产率,其中就有喷漆机器人技术的引进和开发。在喷漆操作中产生的烟雾、有毒气体和灰尘等对人体的健康有影响,另一个原因是有些喷漆部位人很难进行操作或者根本不能操作,基于上述的原因国内的厂家迫切需要用喷漆机器人代替人进行喷漆作业。本次设计的“喷漆机器人”就是为了解决这些问题。该机器人不但能代替人在危险或有毒害的工作环境中稳定的工作,而且它又巧妙地解决了喷漆线中某些复杂部位的喷漆。它有五个自由度,运转灵活,手腕的两个自由度控制直接决定了喷漆的质量和效率。这次机器人的总体结构设计是机器人设计中重要的部分,它是根据生产中的实际问题而采取的有效方法,不仅具有理论研究价值,而且具有现实意义。它可以打开我国的机器人生产品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本高,而且质量、可靠性不稳定的僵局。/PPBR//PP关键词喷漆机器人;结构设计;大臂;小臂/PPBR//PP3NBSP确定传动方式/PP齿轮传动是机械传动中最重要的传动之一,形式很多,应用广泛,传递的功率可达近十万千瓦,圆周速度可达200M/S。因此本次喷漆机器人的设计中可以采用齿轮传动圆柱圆柱齿轮,或圆锥圆柱齿轮传动的形式。/PP齿轮传动还有以下特点/PP效率高NBSP在常用的机械传动中,以齿轮传动的效率为最高。如一级圆柱齿轮传动的效率可达99。这对大功率传动十分重要,因为即使效率只提高1,也有很大的经济意义。/PP结构紧凑NBSP在同样的使用条件下,齿轮传动所需的空间尺寸一般较小。液压传动虽然功率较大,但体积也较齿轮传动大,且液压传动的制造成本较贵,对于本次喷漆机器人,由于所负载的重量不大,且需要的体积尽可能小。当然,对于气动传动方式来说,虽然体积较小,但由于它的传动精度不高,传动不易控制,故在这里不考虑它。/PP工作可靠、寿命长NBSP设计制造正确合理、使用维护良好的齿轮传动,工作十分可靠,寿命可达一、二十年,这也是其他传动形式不能比拟的。尤其是对于本次的喷漆机器人,因它的工作环境恶劣(在喷漆环境,温度较高,空气污染严重等),故采用齿轮传动是最佳的方案。/PP传动比稳定NBSP传动比的稳定直接影响了喷漆机器人的传动性能,因此它需要有较高的精度,末端位置的控制完全由他的传动性能来决定的。/PP24NBSP确定运动杆长和各轴的运动范围/PP经过参考多本参考资料的查看,和机器人作业场所和空间的需要,一般在汽车喷漆流水线中的机器人末端执行器的工作位置决定了机器人自身的臂长。在这里可以采取如下方式/PP腰部高为065M/PP大臂有效长度为060M(大臂关节到小臂关节的距离)/PP小臂有效长度为060M(小臂关节到手腕的距离)/PP各部分的运动范围采取如下方案/PP腰回转为150150/PP大臂摆动为4590/PP小臂摆动为24060/PP腕摆动为105105/PP腕部回转为255225NBSP最大负荷6KG/PP此机器不仅能用于喷漆作业,还可以用于搬运和装配作业。/PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140413/5BD0D8B869A84207A4A495672CCC2814GIFSTYLEFLOATNONETITLE大臂GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140413/A9473AF0C017458B8B86E0CB1EC68FB6GIFSTYLEFLOATNONETITLE小臂图GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140413/3C768E76E6E54EDBB29CB56CDE0CF7F4GIFSTYLEFLOATNONETITLE装配图GIF//PPBR//P

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