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中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】

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中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】

中成药瓶盖旋紧机械手设计45页25000字数说明书12张CAD图纸12张CAXA图纸中成药瓶盖旋紧机械手设计说明书.doc动片.dwg动片.exb升降缸后盖.dwg升降缸后盖.exb回转缸.dwg回转缸.exb夹紧缸.dwg夹紧缸.exb新盖子.dwg新盖子.exb活塞.dwg活塞.exb液压控制系统.dwg液压控制系统.exb特别轴.dwg特别轴.exb花键轴图.dwg花键轴图.exb装配图.dwg装配图.exb轴承安装筒.dwg轴承安装筒.exb连轴器.dwg连轴器.exb摘要   随着现代机械工业的不断发展,科学技术日新月异,尤其是微机单片机等技术的出现以及他们的优越的性能不断完善,还有现代测试技术的渗透发展,为了能在21世纪激烈的竞争中立于不败之地,对各行各业提出了更高的要求,尤其是科技含量还有就是效率,效率决定竞争的胜败,因此很多传统的手工作业,特别是机械行业必须要求用现代化、自动化的机械代替人的工作,这样可以节省人力,提高效率,提高竞争力。因此就出现了工业机器人,可以代替人做不同的工作。后来为了使机器人更加专用化,减少成本,简单化,又要求一种特别的机器人,专用机械手就是其中一个。在这里我将设计一个药瓶盖旋紧机械手,他是一个集机械、电气、测试、微机于一体的典型的机电一体化产品。由机械部分作为他的执行机构,电气和液压作为驱动机构,各种传感器和电位器作为测试元件,单片机作为控制机构的一个专用机械手。本设计本着简单、实用、经济、高效的原则,仅是为瓶盖旋紧而特地设计的专用机械手,他只有三个自由度,包括手臂的升降、手臂的旋转还有手腕的旋转的三个自由度。他是由液压控制手臂的升降、回转和手指的夹紧放松,用步进电机实现旋紧动作,用压力传感器测定是否夹紧,防止夹坏或者夹不稳。这种设计既简单又能实现所要的功能,是一个圆柱坐标式机械手。本论文将对这个专用机械手进行方案的设计、分析、比较然后确定最优方案,还要进行强度硬度等有关的校核、以及尺寸的确定,最后画出总装配图。关键词专用机械手旋紧单片机控制混合驱动计算校核目录引言11绪论31.1机械手设计的目的31.2机械手设计的内容31.3机械手设计的要求32机械手的方案选择42.1机械手的组成42.1.1执行机构42.1.2驱动机构52.1.3控制系统52.1.4基体62.2方案的比较选择62.2.1手部的选定62.2.2腕部的选定72.2.3臂部的选定82.2.4驱动系统的选定93计算校核123.1计算机械手手部的夹紧驱动力123.2腕部回转力矩的计算143.3臂部与机身的计算153.3.1手部作升降运动的液压缸驱动力的计算153.3.2手臂回转液压缸的计算174驱动的选择194.1液压控制部分194.1.1液压控制简介194.1.2液压系统传动方案的确定194.2步进电机控制部分254.2.1步进电机的介绍254.2.2选择步进电机284.2.3选择步进电机的联轴器294.2.4步进电机的驱动方式选择305检测和控制326设计总结34谢辞35参考文献36附录137附录238中成药瓶盖的旋紧机械手设计的有关参数规格参数自由度数3个坐标形式直角坐标工作半径565mm手臂运动参数升降行程280mm升降速度<60mm/s回转范围0~120°回转速度<90°/s手腕的运动参数回转速度300r/min手指的夹持范围φ15mm~φ60mm位置检测用电位计反馈式驱动方式液压与电气混合驱动控制方式单片机控制主要参数㈠、规格参数自由度数3个坐标形式直角坐标工作半径565mm㈡、手臂运动参数升降行程280mm升降速度<60mm/s回转范围0~120°回转速度<90°/s㈢、手腕的运动参数回转速度300r/min手指的夹持范围φ15mm~φ60mm   位置检测用电位计反馈式驱动方式液压与电气混合驱动控制方式单片机控制。三、工作过程①开关打开,启动机械手各个驱动等待工作信息,检测是否瓶盖出来了,有则开始工作,机械手的升降液压缸驱动手臂下降(设定原始位置为瓶盖上方)②当接近传感器发出信号已经接近时,同时信号发到控制器,夹紧缸开始工作,让常开手指开始夹紧瓶盖③夹紧完毕,信号发到控制器手臂上升到原来的高度,缓冲停止④发出信号,让回转缸的控制阀得电,回转缸开始工作,转过90°(瓶子的位置的正上方),缓冲停止⑤升降缸获得信号,开始下降到瓶子的上方附近,传感器又发出信号检测是否对准,反馈到控制器马上进行调整⑥确认对准,步进电机开始转动,转动的同时机械手缓慢下降,旋紧瓶盖,通过检测扭矩来控制旋紧力的大小⑦松开手指⑧机械手的升降缸驱动上升到原来的高度⑨回转复位⑩进行下一个回合。   该机械手就是安装以上的工作模式进行工作的。

注意事项

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