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中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】

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中成药瓶盖旋紧机械手设计【12张图纸】【优秀】

P中成药瓶盖旋紧机械手设计/PP45页25000字数说明书12张CAD图纸12张CAXA图纸/PP中成药瓶盖旋紧机械手设计说明书DOC/PP动片DWG/PP动片EXB/PP升降缸后盖DWG/PP升降缸后盖EXB/PP回转缸DWG/PP回转缸EXB/PP夹紧缸DWG/PP夹紧缸EXB/PP新盖子DWG/PP新盖子EXB/PP活塞DWG/PP活塞EXB/PP液压控制系统DWG/PP液压控制系统EXB/PP特别轴DWG/PP特别轴EXB/PP花键轴图DWG/PP花键轴图EXB/PP装配图DWG/PP装配图EXB/PP轴承安装筒DWG/PP轴承安装筒EXB/PP连轴器DWG/PP连轴器EXB/PPBR//PP摘NBSP要/PPBR//PP随着现代机械工业的不断发展,科学技术日新月异,尤其是微机单片机等技术的出现以及他们的优越的性能不断完善,还有现代测试技术的渗透发展,为了能在21世纪激烈的竞争中立于不败之地,对各行各业提出了更高的要求,尤其是科技含量还有就是效率,效率决定竞争的胜败,因此很多传统的手工作业,特别是机械行业必须要求用现代化、自动化的机械代替人的工作,这样可以节省人力,提高效率,提高竞争力。因此就出现了工业机器人,可以代替人做不同的工作。后来为了使机器人更加专用化,减少成本,简单化,又要求一种特别的机器人,专用机械手就是其中一个。在这里我将设计一个药瓶盖旋紧机械手,他是一个集机械、电气、测试、微机于一体的典型的机电一体化产品。由机械部分作为他的执行机构,电气和液压作为驱动机构,各种传感器和电位器作为测试元件,单片机作为控制机构的一个专用机械手。本设计本着简单、实用、经济、高效的原则,仅是为瓶盖旋紧而特地设计的专用机械手,他只有三个自由度,包括手臂的升降、手臂的旋转还有手腕的旋转的三个自由度。他是由液压控制手臂的升降、回转和手指的夹紧放松,用步进电机实现旋紧动作,用压力传感器测定是否夹紧,防止夹坏或者夹不稳。这种设计既简单又能实现所要的功能,是一个圆柱坐标式机械手。本论文将对这个专用机械手进行方案的设计、分析、比较然后确定最优方案,还要进行强度硬度等有关的校核、以及尺寸的确定,最后画出总装配图。/PPBR//PP关键词专用机械手;旋紧;单片机控制;混合驱动;计算校核/PPBR//PP目NBSPNBSP录/PPBR//PP引言SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP1NBSP绪论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP11机械手设计的目的SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP12机械手设计的内容SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP13机械手设计的要求SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP2NBSP机械手的方案选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP21机械手的组成SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP211执行机构SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP212驱动机构SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP213控制系统SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP214基体SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP22方案的比较选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP221手部的选定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP222腕部的选定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP223臂部的选定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP224驱动系统的选定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN9/PP3NBSP计算校核SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP31计算机械手手部的夹紧驱动力SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP32腕部回转力矩的计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN14/PP33臂部与机身的计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP331手部作升降运动的液压缸驱动力的计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP332手臂回转液压缸的计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN17/PP4NBSP驱动的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP41液压控制部分SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP411液压控制简介SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP412液压系统传动方案的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP42步进电机控制部分SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP421步进电机的介绍SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP422选择步进电机SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN28/PP423选择步进电机的联轴器SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN29/PP424步进电机的驱动方式选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN30/PP5NBSP检测和控制SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN32/PP6NBSP设计总结SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN34/PP谢NBSP辞SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN35/PP参考文献SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN36/PP附录1SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN37/PP附录2SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN38/PPBR//PPBR//PP中成药瓶盖的旋紧机械手设计的有关参数/PP规格参数/PP自由度数3个/PP坐标形式直角坐标/PP工作半径565MM/PP手臂运动参数/PP升降行程280MM/PP升降速度<60MM/S/PP回转范围0~120/PP回转速度<90/SNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSPNBSP/PP手腕的运动参数/PP回转速度300R/MIN/PP手指的夹持范围Φ15MM~Φ60MM/PP位置检测用电位计反馈式/PP驱动方式液压与电气混合驱动/PP控制方式单片机控制/PPBR//PPBR//PP主要参数/PP㈠、规格参数/PP自由度数3个/PP坐标形式直角坐标/PP工作半径565MM/PPBR//PP㈡、手臂运动参数/PP升降行程280MM/PP升降速度<60MM/S/PP回转范围0~120/PP回转速度<90/S/PPBR//PP㈢、手腕的运动参数/PP回转速度300R/MIN/PP手指的夹持范围Φ15MM~Φ60MM/PP位置检测用电位计反馈式/PP驱动方式液压与电气混合驱动/PP控制方式单片机控制。/PPBR//PP三、工作过程/PP①NBSP开关打开,启动机械手各个驱动等待工作信息,检测是否瓶盖出来了,有则开始工作,机械手的升降液压缸驱动手臂下降(设定原始位置为瓶盖上方);/PP②NBSP当接近传感器发出信号已经接近时,同时信号发到控制器,夹紧缸开始工作,让常开手指开始夹紧瓶盖;/PP③NBSP夹紧完毕,信号发到控制器手臂上升到原来的高度,缓冲停止;/PP④NBSP发出信号,让回转缸的控制阀得电,回转缸开始工作,转过90(瓶子的位置的正上方),缓冲停止;/PP⑤NBSP升降缸获得信号,开始下降到瓶子的上方附近,传感器又发出信号检测是否对准,反馈到控制器马上进行调整;/PP⑥NBSP确认对准,步进电机开始转动,转动的同时机械手缓慢下降,旋紧瓶盖,通过检测扭矩来控制旋紧力的大小;/PP⑦NBSP松开手指;/PP⑧NBSP机械手的升降缸驱动上升到原来的高度;/PP⑨NBSP回转复位;/PP⑩NBSP进行下一个回合。/PP该机械手就是安装以上的工作模式进行工作的。/PPBR//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140413/0787370710074789BA41F397F55D3ADBGIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130205195215GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140413/357DAF7442CD4526B2C2D6D36D09FF2BGIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130205195320GIF//PPBR//P

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