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直线倒立摆的稳定控制算法设计【4张图纸】【优秀】

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直线倒立摆的稳定控制算法设计【4张图纸】【优秀】

P直线倒立摆的稳定控制算法设计/PP66页18000字数说明书开题报告中期报告4张CAD图纸/PP中期DOC/PP套筒DWG/PP小带轮DWG/PP直线倒立摆的稳定控制算法设计开题报告DOC/PP直线倒立摆的稳定控制算法设计论文DOC/PP装配图DWG/PP轴承座DWG/PPBR//PP摘要NBSPNBSP/PP本文首先利用牛顿力学分析的方法和拉格朗日法建立了直线一级、二级、三级倒立摆实物系统的线性状态方程,并在此基础上分析了该系统是不稳定的,同时又是能控的和能观的。基于此本文设计了直线倒立摆系统的机械本体部分,研究了直线一级、二级、三级倒立摆系统的PID、LQR和状态空间极点配置控制算法,同时利用MATLAB/SIMULINK对各个算法进行分析,由仿真结果表明对于像倒立摆这样的非线性模型,通过对其数学模型的建立,设计相应的控制器,并对其实现控制是可行的。/PPBR//PP关键词直线倒立摆;PID;LQR;状态空间极点配置;仿真/PPBR//PP目NBSP录/PP1绪论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP11前言SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP12倒立摆系统研究背景及意义SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP13国内外倒立摆控制研究发展及现状SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP14本文主要工作SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP2倒立摆机械系统设计及实现SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP21倒立摆简介SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP22倒立摆工作特性和工作原理SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP221工作特性SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP222系统工作原理SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN5/PP23系统机械结构设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP231底座设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP232小车部分设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP233传动部分设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN7/PP234步进电机选择SP

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