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办公打印机整箱码垛机械手的设计【气动】【四自由度】【5张图纸】【优秀】

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办公打印机整箱码垛机械手的设计【气动】【四自由度】【5张图纸】【优秀】

办公打印机整箱码垛机械手的设计 33页 16000字数+说明书+开题报告+5张CAD图纸 中期.doc 办公打印机整箱码垛机械手的设计开题报告.doc 办公打印机整箱码垛机械手的设计论文.doc 手臂伸缩手腕回转部分.dwg 手臂升降回转.dwg 活塞杆.dwg 缸体.dwg 装配图.dwg 摘 要    工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平,随着工业自动化发展的需要,机械手在工业应用中越来越重要。目前工业机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及码垛等重复性并且劳动强度较大的工作。本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,气动技术的特点及国内外发展状况,本文主要对机械手进行了总体结构设计,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的手部结构、腕部结构及机械手的升降臂和回转臂结构,研究了机械手的气动系统。 关键词:工业机器人;机械手;码垛 目 录 1 绪论1 1.1 课题背景及研究意义1 1.2 国内外相关研究情况1 1.2.1 国内机器人研究情况1 1.2.2 国外机器人研究情况2 1.3 机械手的组成和分类2 1.3.1 机械手的组成2 1.3.2 机械手的分类5 1.4 本课题研究的主要内容6 1.5完成本课题的工作方案及进度计划7 1.6毕业设计的工作量要求7 2 机械手的设计方案8 2.1 机械手的座标型式与自由度8 2.2 机械手的手部结构方案设计8 2.3 机械手的手腕结构方案设计8 2.4 机械手的手臂结构方案设计8 2.5 机械手基座部分设计8 2.6 机械手的驱动方案设计9 2.7 机械手的技术参数9 3 手部结构设计10 3.1 夹持式手部10 3.2 手部设计的基本要求10 3.2.1 应具有适当的夹紧力和驱动力10 3.2.2 手指应具有一定的开闭范围10 3.2.3 应保证工件在手指内的夹持精度10 3.2.4 要求结构紧凑、重量轻、效率高10 3.2.5 应考虑通用性和特殊要求11 3.3 手部驱动气缸的设计11 4 手腕结构设计14 4.1 手腕的自由度14 4.2 手腕的驱动力矩的计算14 4.2.1

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