会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

   首页 人人文库网 > 资源分类 > RAR文档下载

多自由度机械手设计【5自由度】【7张图纸】【优秀】

  • 资源星级:
  • 资源格式: RAR        下载权限:注册会员/VIP会员
您还没有登陆,请先登录。登陆后即可下载此文档。
  合作网站登录: 微信快捷登录 支付宝快捷登录   QQ登录   微博登录
友情提示
2:本站资源不支持迅雷下载,请使用浏览器直接下载(不支持QQ浏览器)
3:本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰   

多自由度机械手设计【5自由度】【7张图纸】【优秀】

多自由度机械手设计36页17000字数说明书开题报告中期报告7张CAD图纸中期报告.doc升降油缸.dwg多自由度机械手设计开题报告.doc多自由度机械手设计论文.doc底座.dwg总装配.dwg机械手图纸全部.dwg液压原理图.dwg立柱.dwg腰部中间轴.dwg装配图.dwg齿轮.dwg摘要   随着现代科学技术的发展,机器人技术越来越受到广泛关注,在工业生产日益现代化的今天,机器人的使用变得越来越普及。因此,对于机器人技术的研究也变得越来越迫切,尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域,设计了一款液压机械机械手,该机器人拥有五个自由度。首先,作者针对该机器人的设计要求,对结构设计选择了一个最优方案,对关键零件设计并进行校核。   本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目,文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计讨。最后,总结了全文,指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。   关键字机械手,液压系统,五个自由度目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1选题背景及其意义11.2国内外研究现状与发展趋势11.3本设计主要研究的内容3第2章机械手的总体设计42.1机械手的组成及各部分关系概述42.2机械手的设计分析42.2.1设计要求42.2.2总体设计任务分析42.2.3总体方案拟定6第3章机械手结构的设计分析83.1末端操作器的设计分析83.2手腕的设计分析83.3手臂的设计分析83.4机身和机座的设计分析9第4章机械手各部件的载荷计算114.1设计要求分析114.2手指夹紧机构的设计114.3手臂伸缩机构载荷的计算124.4手臂俯仰机构载荷的计算134.5机身摆动机构载荷力矩的计算134.6初选系统工作压力14第5章机械手各部件结构尺寸计算及校核165.1手腕油缸尺寸的确定165.2手臂伸缩机构结构尺寸的确定195.3手臂俯仰机构结构尺寸的确定195.4机身摆动机构的确定195.5强度校核195.6弯曲稳定性校核20第6章液压系统的设计226.1制定基本方案226.1.1基本回路的选择226.2液压元件的选择226.2.1液压泵的选择226.2.2液压泵所需电机功率的确定246.2.3液压阀的选择246.2.4液压辅助元件的选择原则256.2.5油箱容量的确定266.2.6液压原理图27结论29参考文献30本设计主要研究的内容   本课题研究的机械手一共拥有五个自由度,采用全液压驱动,本文拟定解决的主要问题如下   1、机械部分   机械手的执行机构,由手爪、手腕、手臂、支座组成。手爪是抓取机构,用来夹紧或是松开喷枪,与人的手指相仿,能完成人手的类似动作。手腕是连接手指和手臂的元件,可以进行俯仰动作。简单的机械手可以没有手腕,而只有手臂,手臂的动作和手腕相类似,只是动作范围更大,可以前后伸缩,上下俯仰和左右摆动等。支柱用来支撑手臂,它是固定的。(1)机械结构部分 1.运动形式方案选择   为实现不同动作,应选取不同方案。本课题已确定采用球坐标机构。 2.机身结构   机身采用回转与俯仰结构机身。实现回转的驱动方案有几种,摆动油缸驱动,升缩油缸在上,回转油缸在下。实现机身回转采用液压马达驱动。   3.手臂结构   手臂的运动方式为左右转动、前后伸缩及上下摆动,其中上下摆动采用手臂俯仰油缸与活塞杆机构连用来实现,手臂的前后伸缩采用直线缸来实现。 4.手腕结构   手腕设计根据我所设计的机械手的要求,选择双自由度手腕。手腕的俯仰动作由液压缸直接驱动,抓取同样用液压缸驱动。(2)机械手驱动方案 采用液压驱动,液压实现机身的回转与俯仰,以及各部件的伸缩俯仰运动。为实现机身的旋转,选用液压马达驱动。手臂伸缩与俯仰都采用液压缸驱动。手腕俯仰采用液压缸驱动,手抓的驱动同样采用液压驱动。第2章机械手的总体设计2.1机械手的组成及各部分关系概述   机械手由三大部分(机械部分、传感部分、控制部分)六个子系统(驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统)组成。   机械结构系统机器人的机械结构又主要包括末端操作器、手腕、手臂、机身(立柱)。   驱动系统驱动器是把从动力源获得的能量变换成机械能,使机器人各关节工作的装置,常见的驱动形式有步进电机驱动、直流电机驱动、交流电机驱动、液压驱动、气压驱动以及近些年出现的一些特殊的新型驱动(例如超声波驱动、磁致伸缩驱动、静电驱动等)。   控制系统机器人的控制方式多种多样,根据作业任务不同,主要可分为点位控制方式(PTP)、连续轨迹控制方式(CP)、力(力矩)控制方式和智能控制方式。

注意事项

本文(多自由度机械手设计【5自由度】【7张图纸】【优秀】)为本站会员(biyesheji)主动上传,人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知人人文库网([email protected]),我们立即给予删除!

温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。

copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5