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多自由度机械手设计【5自由度】【7张图纸】【优秀】

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多自由度机械手设计【5自由度】【7张图纸】【优秀】

P多自由度机械手设计/PP36页17000字数说明书开题报告中期报告7张CAD图纸/PP中期报告DOC/PP升降油缸DWG/PP多自由度机械手设计开题报告DOC/PP多自由度机械手设计论文DOC/PP底座DWG/PP总装配DWG/PP机械手图纸全部DWG/PP液压原理图DWG/PP立柱DWG/PP腰部中间轴DWG/PP装配图DWG/PP齿轮DWG/PPBR//PP摘要/PP随着现代科学技术的发展,机器人技术越来越受到广泛关注,在工业生产日益现代化的今天,机器人的使用变得越来越普及。因此,对于机器人技术的研究也变得越来越迫切,尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域,设计了一款液压机械机械手,该机器人拥有五个自由度。首先,作者针对该机器人的设计要求,对结构设计选择了一个最优方案,对关键零件设计并进行校核。/PP本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目,文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计讨。最后,总结了全文,指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。/PPBR//PPBR//PP关键字机械手,液压系统,五个自由度/PPBR//PP目录/PP摘要SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPANI/PPABSTRACTSPANCLASSAPPLETABSPAN/SPANII/PP第1章绪论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP11选题背景及其意义SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP12国内外研究现状与发展趋势SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP13本设计主要研究的内容SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN3/PP第2章机械手的总体设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP21机械手的组成及各部分关系概述SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP22机械手的设计分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP221设计要求SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP222总体设计任务分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP223总体方案拟定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP第3章机械手结构的设计分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP31末端操作器的设计分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP32手腕的设计分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP33手臂的设计分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP34机身和机座的设计分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN9/PP第4章机械手各部件的载荷计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP41设计要求分析SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP42手指夹紧机构的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP43手臂伸缩机构载荷的计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP44手臂俯仰机构载荷的计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP45机身摆动机构载荷力矩的计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP46初选系统工作压力SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN14/PP第5章机械手各部件结构尺寸计算及校核SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN16/PP51手腕油缸尺寸的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN16/PP52手臂伸缩机构结构尺寸的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP53手臂俯仰机构结构尺寸的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP54机身摆动机构的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP55强度校核SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN19/PP56弯曲稳定性校核SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN20/PP第6章液压系统的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN22/PP61制定基本方案SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN22/PP611基本回路的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN22/PP62液压元件的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN22/PP621液压泵的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN22/PP622液压泵所需电机功率的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN24/PP623液压阀的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN24/PP624液压辅助元件的选择原则SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN25/PP625油箱容量的确定SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN26/PP626液压原理图SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN27/PP结论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN29/PP参考文献SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN30/PPBR//PP本设计主要研究的内容/PP本课题研究的机械手一共拥有五个自由度,采用全液压驱动,本文拟定解决的主要问题如下/PP1、机械部分/PP机械手的执行机构,由手爪、手腕、手臂、支座组成。手爪是抓取机构,用来夹紧或是松开喷枪,与人的手指相仿,能完成人手的类似动作。手腕是连接手指和手臂的元件,可以进行俯仰动作。简单的机械手可以没有手腕,而只有手臂,手臂的动作和手腕相类似,只是动作范围更大,可以前后伸缩,上下俯仰和左右摆动等。支柱用来支撑手臂,它是固定的。/PP(1)机械结构部分/PPNBSP1运动形式方案选择/PP为实现不同动作,应选取不同方案。本课题已确定采用球坐标机构。/PPNBSP2机身结构/PP机身采用回转与俯仰结构机身。实现回转的驱动方案有几种,摆动油缸驱动,升缩油缸在上,回转油缸在下。实现机身回转采用液压马达驱动。/PP3手臂结构/PP手臂的运动方式为左右转动、前后伸缩及上下摆动,其中上下摆动采用手臂俯仰油缸与活塞杆机构连用来实现,手臂的前后伸缩采用直线缸来实现。/PPNBSP4手腕结构/PP手腕设计根据我所设计的机械手的要求,选择双自由度手腕。手腕的俯仰动作由液压缸直接驱动,抓取同样用液压缸驱动。/PP(2)机械手驱动方案/PPNBSP采用液压驱动,液压实现机身的回转与俯仰,以及各部件的伸缩俯仰运动。为实现机身的旋转,选用液压马达驱动。手臂伸缩与俯仰都采用液压缸驱动。手腕俯仰采用液压缸驱动,手抓的驱动同样采用液压驱动。/PPBR//PPBR//PP第2章机械手的总体设计/PPBR//PP21机械手的组成及各部分关系概述/PP机械手由三大部分(机械部分、传感部分、控制部分)六个子系统(驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人环境交互系统、人机交互系统、控制系统)组成。/PP机械结构系统机器人的机械结构又主要包括末端操作器、手腕、手臂、机身(立柱)。/PP驱动系统驱动器是把从动力源获得的能量变换成机械能,使机器人各关节工作的装置,常见的驱动形式有步进电机驱动、直流电机驱动、交流电机驱动、液压驱动、气压驱动以及近些年出现的一些特殊的新型驱动(例如超声波驱动、磁致伸缩驱动、静电驱动等)。/PP控制系统机器人的控制方式多种多样,根据作业任务不同,主要可分为点位控制方式(PTP)、连续轨迹控制方式(CP)、力(力矩)控制方式和智能控制方式。/PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140420/3DEC0D4667CD4E4BAA6F1E3E98A73275GIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130623211204GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140420/D8C263F6B2224606B5FB58FBF261EB77GIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130623211217GIF//PPBR//P

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