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封焊机的自动上料机构设计【5张图纸】【优秀】

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封焊机的自动上料机构设计【5张图纸】【优秀】

封焊机的自动上料机构设计34页12000字数说明书5张CAD图纸可调喷射式负压吸盘结构.dwg封焊机的自动上料机构设计论文.doc手抓.dwg手臂升降回转装配图.dwg活塞杆.dwg缸体.dwg摘要本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,进行了总体方案设计,确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。   本机械手为上料机械手,为使其通用性加强,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩,确定了相关尺寸,设计了机械手的腕部结构设计了机械手的手臂结结构设计了手臂伸缩,升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料机械手气缸目录1绪论11.1工业机械手概述11.1.1工业机器人的发展趋势21.2机械手的组成和分类31.2.1机械手的组成31.2.2机械手的分类52机械手的设计方案72.1机械手的坐标型式与自由度72.2机械手的手部结构方案设计72.3机械手的手腕结构方案设计72.4机械手的手臂结构方案设计82.5机械手的驱动方案设计82.6机械手的控制方案设计82.7机械手的主要参数82.8.机械手的技术参数列表93手部结构设计113.1夹持式手部结构113.1.1手指的形状和分类113.1.2设计时考虑的几个问题113.1.3手部夹紧气缸的设计124手腕结构设计16  4.1手腕的自由度164.2手腕的驱动力矩的计算164.2.1手腕转动时所需的驱动力矩164.2.2回转气缸的驱动力矩计算195手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核215.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核215.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计215.1.2尺寸校核215.1.3.导向装置225.1.4平衡装置225.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核225.2.1尺寸设计225.2.2尺寸校核235.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核245.3.1尺寸设计245.3.2尺寸校核246结论26参考文献27致谢28机械手的设计方案   对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件,这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手,是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,劳动强度大和操作单调   频繁的生产场合。也可用于操作环境恶劣的生产场合。2.1机械手的坐标型式与自由度   按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其坐标型式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆动的自由度2.2机械手的手部结构方案设计   为了使机械手的通用性更强,把机械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部;当工件是板料时,使用气流负压式吸盘。2.3机械手的手腕结构方案设计   考虑到机械手的通用性,同时由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此,手腕设计成回转结构,实现手腕回转运动的机构为回转气缸。2.4机械手的手臂结构方案设计   按照抓取工件的要求,本机械手的手臂有三个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的,立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。2.5机械手的驱动方案设计   由于气压传动系统的动作迅速,反应灵敏,阻力损失和泄漏较小,成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。2.6机械手的控制方案设计   考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器PLC对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时,只需改变PLC程序即可实现,非常方便快捷。

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