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高空作业机器人设计【15张图纸】【优秀】

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高空作业机器人设计【15张图纸】【优秀】

高空作业机器人设计38页15000字数说明书开题报告15张CAD图纸设计图纸15张.DWG高空作业机器人设计开题报告.doc高空作业机器人设计说明书.doc摘要   在一切追求人性化的今天,越来越多繁重、危险和高难度的工作,开始采用机器人(包括机械手)来代替人类完成。裸高压导线输电线路的高空接线工作,一直是困扰高空作业人员的棘手问题,由于其危险性极大,作业条件艰难,仅靠人力很难做到,所以都是借助高空作业车的帮助来实现的。近年来,越来越多的人致力于多自由度的高空全自动绕线装置的研究,试图找到一种简便、经济、安全、有效的方法,来解决这一难题。因此,无攀爬式全自动高空接线机器人应运而生,该机器人通过实现高空握持导线、不规则的圆周绕线运动和横向进给运动等动作,来完成绕线任务。通过对各种方案的对比,决定采用斜齿轮传动绕线,螺旋传动进给来实现主要功能。本设计构思新颖,而且具有结构轻便、经济适用、效率高、安全等显著优势,顺应时代发展方向,具有很高的可行性,适用于各种工作场合。关键词无攀爬式自动绕线斜齿轮传动进给螺旋传动目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1课题研究背景11.2课题研究目的和意义11.2.1课题研究目的11.2.2课题研究意义11.3国内外发展现状21.4发展前景展望4第2章总体方案确定52.1齿轮齿条绕线机构52.2内啮合齿轮绕线机构62.3斜齿轮啮合绕线机构62.4本章小结7第3章参数的确定及电机的选择83.1绕线机构参数的确定83.2进给机构参数的确定113.3抓线和导线握持机构参数的确定133.3.1抓线机构参数确定133.3.2导线握持机构参数的确定153.4电机的选择163.4.1进给机构电机的选择163.4.2握持机构电机的选择173.5本章小结18第4章绕线机构设计194.1绕线机构结构设计194.2进给机构结构设计204.3支架结构设计204.4本章小结22第5章抓取机构的设计245.1抓线机构结构设计245.2导线握持机构结构设计245.3本章小结25第6章实体机构装配266.1实体机构装配266.2本章小结29结论30参考文献31致谢321.2课题研究目的和意义1.2.1课题研究目的   针对传统接线工作中存在的各种弊端,无攀爬式全自动高空接线机器人出现了,它是为实现无攀爬式全自动高空接线而设计的机器人装置。裸高压导线输电线路的备用导线高空接线,其绕线轨迹不规范、转子线圈的线径粗、折弯力较大、折弯运动空间受限等,给高空接线增加了难度,而多自由度的高空全自动绕线装置的研究是高空接线中亟待解决的瓶颈问题。本课题根据仿生学和机器人学的原理,运用常用的机械运动机构及其组合,实现高空握持导线、不规则的圆周绕线运动和横向进给运动的全新自动绕线机器人的研究。1.2.2课题研究意义   在一切智慧化、人性化、高效率化的今天,越来越多的机器人代替人进行繁重、危险的劳动,在一很多高度危险和繁重的工作中,都采用了机器人,它们的高效率和几乎为零的风险是人类无法与之相比的优势。机器人技术的采用显著减轻了工人的劳动强度和工作负担,大大改善了劳动条件,提高了劳动生产率和自动化水平。在高空裸导线的接线中,以前都需要操作人员攀高接线,劳动强度大、安全性不可靠而无攀爬式全自动高空接线机器人能够代替工人进行高空作业,避免了工作中潜在的各种危险,同时提高了工作效率,并且减少了高压输电线路的电流损耗,也为低碳经济提供了一个新的探索方案。该设计经济实用性高,具有光明的发展前景。   本设计是主要实现高空握持导线、不规则的圆周绕线运动和横向进给运动的全新自动绕线装置具体设计要求如下   导线直径10mm   绕线直径2mm   绕线材料铝   导线高度20m   整机重量7.5kg   完成绕线时间1分钟左右   要求经济适用,效率高。

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