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焊接机械手的结构设计【4自由度】【6张图纸】【优秀】

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焊接机械手的结构设计【4自由度】【6张图纸】【优秀】

焊接机械手的结构设计【4自由度】 47页-17000字数+说明书+开题报告+中期报告+9张CAD图纸 40减速器.dwg 80减速器.dwg 中期报告.doc 台.DWG 大臂壳体整体.DWG 套轴.DWG 整体装配图.DWG 焊接机械手的结构设计开题报告.doc 焊接机械手的结构设计论文.doc 腰部上层机体.DWG 腰部壳体.DWG 长杆.DWG 摘  要 本设计为焊接机械手的结构设计,主要研究内容:腰部回转机构的设计;大、小臂和腕部回转的结构设计。 本设计由整体布局入手,参考现有关节型机械臂的相关设计,初步确定腰部的转动惯量,从而确定电机的选型,安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计,然后根据总体结构,从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。 在主要零部件的设计中,主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。 本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改,使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。 关键词:机械手;谐波减速器;结构设计 目 录 1 绪论1 1.1 机器人简介1 1.1.1 机器人的发展及应用2 1.1.2 点焊机器人介绍及其研究意义4 1.1.3 机器人的组成6 1.2 机械手的组成8 1.3 本文主要研究工作11 2 机械手的总体结构12 2.1 机械手总体结构的类型12 2.2 设计具体采用方案13 3 机械手腰部机座15 3.1 机械手腰部机座结构的设计15 3.2 机械手腰部机座设计的具体采用方案15 3.3 电动机的选择16 3.4 减速器的选择17 3.5 键的选择18 4 机械手手臂的结构设计20 4.1 设计具体采用方案21 4.2 大臂电动机的选择21 4.3 大臂减速器的相关计算22 4.4 小臂电动机的选择23 4.5 小臂减速器的相关计算24 5 机械手腕部的结构方案设计27 5.1 腕部电动机的选择27 5.2 腕部减速器的选择27 6 轴承的选用与校核29 7 结论39 参考文献40 致谢41 . 控制系统    控制系统是

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