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焊接机械手的结构设计【4自由度】【6张图纸】【优秀】

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焊接机械手的结构设计【4自由度】【6张图纸】【优秀】

P焊接机械手的结构设计【4自由度】/PP47页17000字数说明书开题报告中期报告9张CAD图纸/PP40减速器DWG/PP80减速器DWG/PP中期报告DOC/PP台DWG/PP大臂壳体整体DWG/PP套轴DWG/PP整体装配图DWG/PP焊接机械手的结构设计开题报告DOC/PP焊接机械手的结构设计论文DOC/PP腰部上层机体DWG/PP腰部壳体DWG/PP长杆DWG/PPBR//PP摘要/PP本设计为焊接机械手的结构设计,主要研究内容腰部回转机构的设计;大、小臂和腕部回转的结构设计。/PP本设计由整体布局入手,参考现有关节型机械臂的相关设计,初步确定腰部的转动惯量,从而确定电机的选型,安装等相关设计。在机械臂的灵活和精度的前提下完成总体结构的设计,然后根据总体结构,从而确定本设计的机械臂各个主要零部件的设计。/PP在主要零部件的设计中,主要包括腰部壳体的设计、轴的结构设计、轴承的选择、电机的设计计算、大小臂的结构和固定等。/PP本设计整体在现有关节型机械臂的结构上做了修改,使得它能够更好的满足本设计的设计要求。本设计结构简单、重量轻、外形尺寸小、设备费用低、运转安全、操作方便、便于维修和管理。/PPBR//PP关键词机械手;谐波减速器;结构设计/PPBR//PPBR//PP目NBSP录/PP1绪论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP11机器人简介SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN1/PP111NBSP机器人的发展及应用SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN2/PP112NBSP点焊机器人介绍及其研究意义SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN4/PP113NBSP机器人的组成SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN6/PP12机械手的组成SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN8/PP13本文主要研究工作SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN11/PP2NBSP机械手的总体结构SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP21机械手总体结构的类型SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN12/PP22设计具体采用方案SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN13/PP3NBSP机械手腰部机座SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP31机械手腰部机座结构的设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP32机械手腰部机座设计的具体采用方案SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN15/PP33电动机的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN16/PP34减速器的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN17/PP35键的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN18/PP4NBSP机械手手臂的结构设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN20/PP41设计具体采用方案SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN21/PP42大臂电动机的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN21/PP43大臂减速器的相关计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN22/PP44小臂电动机的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN23/PP45小臂减速器的相关计算SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN24/PP5NBSP机械手腕部的结构方案设计SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN27/PP51腕部电动机的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN27/PP52腕部减速器的选择SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN27/PP6NBSP轴承的选用与校核SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN29/PP7NBSP结论SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN39/PP参考文献SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN40/PP致谢SPANCLASSAPPLETABSPAN/SPAN41/PPBR//PP控制系统/PP控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种,它支配着机械手按规定的程序运动,并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间,同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号17。/PPNBSPD位置检测装置/PP控制机械手执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设定位置18。/PP13本文主要研究工作/PP本文首先确定了机械手的总体布局,然后提出了各个部分的具体设计方案,根据方案,主要的设计和研究内容有/PPNBSPA腰部回转机构的结构设计;/PPNBSPB大臂摆动机构的结构设计;/PPNBSPC小臂摆动机构的结构设计;/PPNBSPD腕部摆动机构的结构设计。/PPBR//PP关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活,结构紧凑,占地面积小。相对机器人本体尺寸,其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛,如焊接、喷漆、搬运、装配等作业,都广泛采用这种类型的机器人19。/PP本题目规格参数/PP腰部回转最大角度280度;/PP摆动最大角度120度;/PP工作范围范围0450MM;/PPBR//PP本机械手的主要动作是/PP首先腰部回转机械臂和焊点处于同一平面;接着大臂回转,调整焊枪和焊点的距离;然后小臂回转,使焊枪接触焊点;最后腕部回转,使焊枪和焊点垂直,达到焊接的目的。/PP22设计具体采用方案/PP具体到本设计,因为焊枪质量约05KG,且考虑到焊接机械手的加工精度,应尽量简化结构,以减小成本、提高可靠度。该机械手在工作中需要四种运动,腰部回转;大臂回转;小臂回转;腕部回转。综合考虑,机械手自由度数目取为四。因此选择关节型机械臂。/PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140420/732D4AF8ADAD40EDAD93A4D5E71C2245GIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130621225315GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140420/F6CC7876A8DF429690487FD1B94CBE63GIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130621225335GIF//PPIMGSRC/UEDITOR/NET/UPLOAD/20140420/899FA2A11F8040D6BCB2D36FD21C0B63GIFSTYLEFLOATNONETITLEQQ截图20130621225346GIF//PPBR//P

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