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机械手模型设计及制作【四自由度】【机电一体化】【6张图纸】【优秀】

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机械手模型设计及制作【四自由度】【机电一体化】【6张图纸】【优秀】

机械手模型设计及制作 46页 20000字数+说明书+任务书+开题报告+6张CAD图纸【详情如下】 任务书.doc 夹紧气缸缸体.dwg 封面.doc 手臂伸缩手腕回转.dwg 手臂升降回转.dwg 手部.dwg 机械手模型设计及制作开题报告.doc 机械手模型设计及制作论文.doc 电路图.dwg 装配图.dwg 计划周记进度检查表.xls 摘要    科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路,而机械手作为一种高科技自动化生产设备,已经广泛应用于国民经济的各个领域,这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。因此,为了适应社会发展的形势,在现有技术基础上设计一台教学型机械手有着深远的科教意义。    本课题设计的教学型搬运机械手,主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动、控制系统设计等,实现了机械手手部的四自由度运动:手臂的升降、伸缩和手腕、手臂的回转。设计中分析了教学型机械手的功能要求和现实意义,通过气压缸来实现手臂的升降和伸缩,采用回转气压缸来实现手腕和手臂的回转。设计的机械手结构简单、便于操作,在单片机的控制下完成预期的动作,能给学生以直观的印象,达到教学演示的目的。 关键词: 机械手;气动装置;四自由度;控制系统 目 录 1 绪论1 1.1 机械手概述1 1.2 机械手的组成和分类1  1.2.1 机械手的组成1  1.2.2 机械手的分类4 1.3 国内外发展状况5 1.4课题研究的主要内容6 1.5教学用机械手的功能要求及现实意义6 1.5.1 教学用机械手的功能要求6 1.5.2 教学用机械手的现实意义6 2 机械手的设计方案7 2.1 机械手的座标型式与自由度7 2.1.1 机械手的坐标型式7 2.1.2 机械手的自由度8 2.2 机械手的手部结构方案设计8 2.3 机械手的主要参数10 2.4 机械手的技术参数列表11 3 机械手机械系统设计12  3.1 手部结构设计12 3.1.1 设计时考虑的几个问题12 3.1.2手爪夹持装置的机构选型12 3.1.3 手部夹紧气缸的设计13 3.2手腕结构设计17   3.2.1 手腕的自由度18   3.2.2 手腕的驱动力矩的计算18 3.3

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