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凸轮轴机床的工件输送机构的设计【4自由度】【9张图纸】【优秀】

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凸轮轴机床的工件输送机构的设计【4自由度】【9张图纸】【优秀】

凸轮轴机床的工件输送机构的设计33页12500字数说明书开题报告中期报告9张CAD图纸下缸盖.dwg中期报告.doc凸轮轴机床的工件输送机构的设计开题报告.doc凸轮轴机床的工件输送机构的设计说明书.doc前端盖.dwg回转轴.dwg手指.dwg手爪.dwg摘要.doc旋转活塞.dwg机械手装配图.dwg目录.doc缸体.dwg联接体.dwg目录1绪论1 1.1题目背景1 1.2研究意义1 1.3国内研究的情况1 1.4国外研究情况2 1.5本课题研究的主要内容2  1.5.1凸轮轴机床的工作原理2  1.5.2机械手总体结构的设计32机械手的总体设计5 2.1机械手的设计原则5 2.2机械手的座标型式与自由度6  2.2.1确定大体参数6 2.3机械手的手部结构方案设计6 2.4机械手的手腕结构方案设计7 2.5机械手的手臂结构方案设计7 2.6机械手的控制方案设计7 2.7机械手的主要技术参数73手部结构设计9 3.1夹持式手部结构9  3.1.1手指的形状和分类9  3.1.2设计时考虑的几个问题9  3.1.3手部夹紧液压缸的设计104手腕结构设计14 4.1手腕的自由度14 4.2手腕的驱动力矩的计算14  4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩14  4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算16  4.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核175手臂液压缸的尺寸设计与校核19 5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计与校核19  5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计19  5.1.2尺寸校核19  5.1.3导向装置19  5.1.4平衡装置20 5.2手臂升降液压缸的尺寸设计与校核20  5.2.1尺寸设计20  5.2.2尺寸校核20 5.3手臂回转液压缸的尺寸设计与校核21  5.3.1尺寸设计21  5.3.2尺寸校核216机械手的PLC控制系统设计23 6.1可编程序控制器的选择及工作过程23  6.1.1可编程序控制器的选择23  6.1.2可编程序控制器的工作过程23 6.2可编程序控制器的使用步骤24 6.3机械手可编程序控制器控制方案24  6.3.1控制系统的工作原理及控制要求25结论26致谢27参考文献28凸轮轴机床的工件输送机构的设计摘要   在现代企业生产过程中,生产线零件的输送是非常重要的工作之一,随着生产自动化的发展,目前,这一工作已由机械手的自动搬运逐渐替代传统的人工完成。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献,机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。本课题设计一种在七工位凸轮轴加工机床上应用的机械手,用于实现工件的输送。明确机械手的功能、技术参数、工作原理、主要结构及特点。要求结构简单、抓取重量大、开合行程长、运行可靠,从而提高生产效率。关键字机器人抓取装置工业机械手手爪Abstract   Inthemodernenterpriseproductionprocess,thedeliveryofpartsoftheproductionlineisoneoftheveryimportantwork,withthedevelopmentofproductionautomation,thisworkbytheautomatichandlingoftherobotgraduallyreplacethetraditionalmanual.Reducelaborintensityanddifficulty,improveworkefficiencyandquality,reduceproductioncosts,theemergenceofrobotmadeoutstandingcontributionstothedevelopmentoftherobothasplayedapivotalroleinthedevelopmentofenterprisesandincomegenerating.Therobotisimitatingtheactionofmanpower,theroboticdeviceusedtoautomaticallycapture,handlingoroperationtoachieveagivenprogram,trackandrequirements.Theindustrialrobotisahightechautomatedproductionequipmentdevelopedinrecentdecades.Thedesignofthisprojectanapplicationinthethesevenstationscamshaftmachinetools,robots,usedtoimplementthedeliveryoftheworkpiece.Clearfunctionoftherobot,thetechnicalparameters,itworks,themainstructureandcharacteristics.Requirementsofthestructureissimple,grabtheweight,openingandclosingstroke,reliableoperation,therebyenhancingproductionefficiency.Keywordsrobotgraspingdeviceindustrialmanipulatorgripper机械手的设计原则   对液动机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件,这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计液动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是通用液动上下料机械手(如图2.1所示),是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,动作强度大和操作单调频繁的生产场合。它也可用于操作环境恶劣的场合。机械手的座标型式与自由度   按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆动的自由度(如图2.2所示)。2.2.1确定大体参数   a.抓重15千克   b.自由度数4个   c.小臂升降范围0200cm   d.大臂回转范围090°   e.手爪夹持范围0100cm

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