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轮式移动机器人的结构设计【4张图纸】

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轮式移动机器人的结构设计【4张图纸】

P轮式移动机器人的结构设计/PP38页18000字数说明书开题报告任务书4张CAD图纸/PP任务书DOC/PP原创性说明DOC/PP封面及摘要DOC/PP开题报告封面DOC/PP转向轮DWG/PP轮式移动机器人的结构设计开题报告DOC/PP轮式移动机器人的结构设计说明书DOC/PP轮式移动机器人装配图DWG/PP零件图手爪DWG/PP驱动部分DWG/PPNBSP目NBSPNBSP录/PPBR//PP1NBSP前言(2)/PP2NBSP机构的驱动方案设计(5)/PP21机器人运动方式的选择(5)/PP22轮式机器人驱动方案设计(9)/PPNBSP221轮式机器人驱动轮组成(10)/PPNBSP222轮式机器人转向轮组成(11)/PPNBSP223电机选择(12)/PPNBSP224减速机构的设计(17)/PPNBSP225变速箱体、前车体及电池箱(18)/PPNBSP226后减震及前减震机构(19)/PPNBSP227车轮和轮毂(20)/PP3NBSP传动机构、执行机构的设计及受力分析(23)/PP31传动机构的设计(23)/PP32执行机构的设计(24)/PP33机器人受力分析及如何保证加速度最优(24)/PP4NBSP轮式移动机器人的运动学分析(26)/PP41轮式式机器人的运动学建模(26)/PP42阿克曼约束的机器人运动模型(29)/PP5NBSP轮式移动机器人的运动控制系统设计(32)/PP51控制系统硬件设计(32)/PP52控制系统软件设计(34)/PPNBSP522上位机控制系统软件设计(34)/PPNBSP523下位机控制系统软件设计(34)/PP6NBSP结论(36)/PP参考文献(37)/PP致谢(38)/PPBR//PP本毕业设计课题主要是为了掌握和了解轮式移动机器人的基本结构和运动控制系统的能力,基本能实现前进、后退、360范围转动的运动,也可以为机器人的运动和控制提供一个很好的研究平台。本文所讨论机器人系统运动学模型近似于汽车,因此称为轮式机器人,它的组态由机器人在工作环境中的位态确定。/PPNBSPNBSP它作为一种小型轮式移动机器人,是一种非线性控制系统。为了能发挥将来加载到这种机器人上的功能因而对小车性能作了要求。/PPNBSPNBSP作为主要在室内工作的机器人长度不宜超过1000MM高度要控制在机器人平衡稳定运作的范围内。因此,车

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