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爬楼梯的自行轮椅车设计【8张图纸+电路图+仿真文件】【优秀】

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爬楼梯的自行轮椅车设计【8张图纸+电路图+仿真文件】【优秀】

爬楼梯的自行轮椅车设计 70页 20000字数+说明书+任务书+开题报告+8张CAD图纸【详情如下】 任务书.docx 摘要.docx 爬楼梯的自行轮椅车设计开题报告.doc 爬楼梯的自行轮椅车设计说明书.doc 电路图+仿真文件.rar 行星轮装配图7张.dwg 轮椅爬楼运动分解.dwg 轮椅装配图.dwg 目录 目录1 1 绪论3 1.1 课题研究原因和意义3 1.1.1 课题研究的原因3 1.1.2 课题研究的意义3 1.2 目前国内外研究状况3 1.2.1 轮组式4 1.2.2 履带式5 1.2.3 腿式6 1.2.4 复合式6 1.3 目前研究中所存在问题7 2 系统方案设计9 2.1 系统方案确定9 2.2智能电动越障爬楼轮椅系统构成10 2.2.1底盘系统10 2.2.2座椅姿态调整系统15 2.2.3驱动控制系统16 3 轮椅驱动模块设计18 3.1 电机的选择18 3.2 电机工作原理20 3.3 电源的选择23 3.4控制核心C8051F02023 3.4.1 C8051FO20概述23 3.4.2主要性能参数24 3.5电机转速控制25 3.5.1电机转速控制原理25 3.5.2电机转速控制方案26 3.6 电机驱动电路27 4 系统控制方案设计30 4. 1操纵杆设计30 4. 2双电机同步控制方案32 4.2.1 并行控制32 4.2.2 主从控制33 5 轮椅车控制算法设计35 5.1 速度检测电路35 5.2 PID控制方法36 5.2.1 PID控制方法介绍36 5.2.2 数字式增量PID控制算法38 5.2.3 标准PID算法的改进39 5.2.4 干扰的抑制40 5.2.5 PID调节器的参数整定40 6 轮椅车控制模块的数学模型43 6.1 系统运行方框图43 6.2系统运行原理44 6.3建立数学模型44 7 软件实现50 7.1 单片机片内的资源配置50 7.1.1 单片机内各功能模块配置50 7.1.2 单片机的端口配置51 7.2 程序模块介绍51 7.2.1 初始化模块52 7.2.2 测速子程序54 7.2.3 控制程序56 7.2.3 键盘扫描程

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