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机电专业毕业设计--基于单片机的智能循迹小车

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机电专业毕业设计--基于单片机的智能循迹小车

西南科技大学本科生毕业论文 1 第 1章 绪 论 1.1课题背景 目前 ,在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下,智能 车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等 系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机 器人是机器人学中的一个重要分支,出现于 20世纪 06年代。当时斯坦福研究院 (SRI) 的 Nils Nilssen和 charles Rosen等人,在 1966年至 1972年中研制出了取名 shakey的 自主式移动机器人,目的是将人工智能技术应用在复杂环境下,完成机器 人系统的自 主推理、规划和控制。从此,移动机器人从无到有,数量不断增多,智能车辆作为移 动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车,是一个集环境感知、规划决策,自动行驶等功能于一体的综合系统, 它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术,是典型的高新 技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆,是 一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能 于一体的综合系统 。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全 距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下,能自动 地操纵 和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路 (轨迹 )行进。智能车辆在原有车辆系 统的基础上增加了一些智能化技术设备 : (1)计算机处理系统,主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分 析、识别等工作 ; (2)摄像机,用来获得道路图像信息 ; (3)传感器设备,车速传感器用来获得当前车速,障碍物传感器用来获得前方、 侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层,即智能感知 /预警系统、车辆驾驶系统和全自 动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下 : (1)智能感知系统,利用各种传感器来获得车辆 自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息,必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态 监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道 / 西南科技大学本科生毕业论文 2 并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等 .驾驶员状态监控系统 包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。 (2)辅助驾

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