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文献参考-水下船舶清洗机器人结构设计

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文献参考-水下船舶清洗机器人结构设计

船舶正常工作时总有一部分沉在水下,常年累月,在水下的船体表面会附着一些贝类、藻类等生物,严重影响船舶的航行速度和使用寿命,还增加了船舶的燃料消耗,所以每隔一段时间就要对船舶进行清洗但传统的清洗方法是工人要潜入水里才能对船舶进行清洗,具有一定的风险性,工作量大,难度大因此研究水下清洗机器人成为必要本设计的研究目的就是在于制造出一种在水下可以游动并且可以吸附在船体上的清洗机器人一方面机器人可以像鱼类一样在水下自由的游动;另一方面该机器人可以通过电磁吸附吸附在船体上并且通过移动装置在船体上爬行,同时进行清洗因此该机器人代替了人工潜入水下进行清洗,减少了工人的工作量,减轻了工作强度,实现了水下船舶清洗的自动化,同时对于爬行机器人在曲面上的移动提出了一种新的爬行方式,具有重要意义完成机器人的机构设计,该机器人的结构主要分成两部分一部分是移动部分,另一部分是清洗部分移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动,现如今主要的移动机构都只是适应机器人在平面上的移动,而在曲面上的移动却研究的很少该机器人提出了利用球连接来适应曲面的移动,采用三个支撑点的结构,其中两个是固定的,而第三个是利用球连接,同时采用大小两个三角吸盘,循环移动来实现机器人的移动,当然该机构也不可避免的存在一些问题清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗本设计主要完成这两部分的结构设计,利用直流电机驱动,同时完成二维图和运动仿真过内外研究现状目前中国国内对于这方面的研究还很少,对于壁面清洗机器人有一些研究,主要是清洗玻璃、墙壁等,但是对于船舶清洗研究的却是很少,一方面船舶清洗是在水下,设计时要考虑水的影响,密封性的要求,水下移动、吸附等问题,增大了设计的难度,目前国内只有哈尔滨工业大学于2003年研制出了一种水下清洗机器人,采用履带式移动方式,吸附在船体上清洗船舶国外一些国家也开始研究清洗机器人,主要是壁面清洗机器人的研究,都取得一些成绩,但是在实现复杂运动和清洗功能的技术理论和实践上仍需要经历一段成熟期对于清洗机器人的研究,尤其是水下清洗机器人,目前仍然是处于开始期,还有很多关键的技术需要解决,并且水下清洗机器人作为一种新的清洗概念和作业方式,还有很长一段路要走,但是随着中国航海事业的发展,船舶的排水量的增加,水下船舶部分的清洗也将是一项很繁重的任务,如果实现自动化清洗,将大大提高效率,减轻工作量,所以水下清

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