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开题报告-天花机装箱机械手设计

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开题报告-天花机装箱机械手设计

杭州电子科技大学毕业设计(论文)开题报告题目天花机装箱机械手设计学院机械工程学院专业机械设计制造及其自动化姓名白祥雨班级10010114学号10011402指导教师孙鲁涌一.综述本课题国内外研究动态11机械手的发展历程工业机械手的发展历史并不算很长,首先是美国开始研究的,1954年美国英格伯特和德沃尔制造出世界上第一台样机,机械手的历史才正式开始1963年美国机械铸造公司也实验成功一种叫VERSA机械手该机械手的中央立柱可以回转,臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动,控制系统示教再现,是国外工业机械手发展的基础1。德国机器制造业是从1971年开始应用机械手,主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家,自从1969年从美国引进二种典型机械手后,大力开始了机械手的研究,使用机械手最多的是现代化生产成都很高的汽车工业,也为后来日本汽车工业的发展做出了巨大的贡献2。前苏联上世纪60年代开始发展研究机械手,到80年代后期应用的机械手近半都是国产的,多数用于自动化程度低、工作环境恶劣的工作。国内机械手的发展始于上世纪70年代初期,当时,工人在车间冲压作业时生产节拍过快,又缺乏保护措施,手指经常被切断,工厂的技术人员就自发地研发机械手,比如天津锻压机械厂研制的锻件上下料机械手是我国最早的第一批工业机械手3。80年代中期,我国机械手的研发单位已有200多家,由于研究的水平较低,全国尚无一台机械手产品问世,直到上世纪80年代中期,“工业机器人”被列为国家“七五”科技攻关计划研究重点,目标放在搬运机械手、喷涂机械手和焊接机械手的开发研究等方面。41990年,工业喷涂机械手PJ1完成,这是我国第一台喷涂机械手,其性能达到80年代中期国外同类产品水平。现在已经掌握了机械手操作机的运动学和轨迹规划技术、控制系统的软硬件设计技术。但总体来看,国内机械手的研究水平与国外还有一定的差距,可靠性和精度都比国外的差。近几年,沈阳新松机器人有线公司自主研发的工业机械手,其产品覆盖国家863计划项目165公斤点焊机械手和6公斤弧焊机械手等多种型号。第一代机械手,结构和控制都比较简单,主要采用开环控制。随着科技的不断进步,第二代机械手设有微型电子计算机闭环控制系统,例如各部位安装有各种触觉传感器的触觉机械手,使机械手具有与人一样的感觉技能,还有安装了CCD系统的视觉

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