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壁面清洗爬壁机器人设计

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壁面清洗爬壁机器人设计

上海电机学院毕业论文任务书课题壁面清洗爬壁机器人设计专业机械电子工程专业年级2010级姓名黄永斌学号101002070913指导教师(签字)学院院长(签字)年月日课题来源□国家级□省部级□教师科研■企业项目□自选项目课题的目的、意义爬壁机器人现在主要用与两个方面一是壁面清洗,二是工业检测。真空吸盘式四足爬壁机器人作为壁面清洗机器人的雏形,以玻璃幕墙等平坦建筑物外表面作为工作对象,采用气流负压式真空吸附。可以根据实际环境情况灵活自如地行走和擦洗,而且具有很高的可靠性。可以替代这种低效率、不安全的人工清洗方式。本课题通过对爬壁机器人的总体设计、足部、腿部、腰部设计、关键零部件设计、电气控制系统设计等,达到毕业设计综合训练的目的。要求课题的主要技术要求1功能可直线行走、后退、拐弯(曲率半径小于1米)。最大行程、停顿时间以及转弯半径均可在一定范围内调整;2爬壁机器人的爬行速度约为1米/分钟以上;能爬越1520毫米的凸台;3机器人足部采用真空吸附,腿部采用电力驱动;4机器人外形尺寸不超过1000700400(毫米)。课题工作量要求设计计算说明书15万字以上;完成总装图,A0图纸1张;完成电气控制系统图1张;完成部分零件图;所有图纸整合不少于A0图纸2张;课题主要内容及进度课题主要内容1对机器人的机构进行选型和分析,然后给出了机器人几个主要部分的机构进行设计。2对驱动系统进行比较和选择,采用的电机并进行驱动控制的基本设计3对足部气动方式进行设计,并选型计算。4完成整体外观图,腿部的结构设计。工作进度2013110120131201收集资料,研读资料2013120120140115拟订总体设计方案2014011520140315机械结构设计、绘制总装图2014031520140420主要零部件设计计算,绘制零件图2014042020140510电气控制系统设计,绘制电气原理图2014051020140525撰写设计计算说明书2014052520140606修改及答辩

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