JCS-013型数控卧式镗铣床刀库设计.doc

JCS-013型数控卧式镗铣床刀库设计 JCS-013 Type NC Horizontal Boring And Milling Machine Tool Store Design 学 院 ： 专业班级 ： 机械设计制造及其自动化 学 号 ： 学生姓名 ： 指导教师 ： 2013 年 5 月 I 摘 要 90 年代以来，数控加工技术得到迅速的普及发展，高速加工中心作为新时代数控机床的代表，已在机床领域广泛。自动换刀刀库的发展俨然已超越为数控加工中心配套的角色， 在其特有的技术领域发展出符合机床高精度、高效率、高可靠度及多任务复合等概念的独特产品。 本课题 是链式刀库的总体设计、传动设计、结构设计以及传动部分的运动和动力设计。这种刀库在数控加工中心上应用非常广泛 ,其换刀过程简单，换刀时间短；总体结构简单、紧凑，动作准确可靠；维护方便，成本低。 本课题 的目的就是要通过对 JCS-013 型数控卧式镗铣床 刀库的优化设计以提高换刀速度，减少助助时间。 在进行设计时，采用了 系统化设计方法 ， 将设计看成由若干个设计要素组成的一个系统，每个设计要素具有独立性，各个要素间存在着有机的联系，并具有层次性，所有的设计要素结合后，即可实现设计系统所需完成的任务。 在借鉴和参考大量有关刀库的机械结构后，结合实际情况， 决定采用链式刀库双手式机械手换刀方案，根据机械设计与机械原理等有关知识对 JCS-013型数控卧式镗铣床刀库进行设计，采用 AutoCAD 2004 中文版对刀库及关键零件进行绘制。 关键词： 加工中心； 刀库 ； 数控 加工 II Abstract Since the 1990s,CNC machine technology has made the rapid and universial development,as a new era of the representatives of NC machine tools.High-speed processing center has been widely used in the field of machine tools.The development of automatic Tool Chane,tool house in recent years seems to have gone beyond the NC Center for supporting the role of technology in their unique areas of development to meet the high-precision machine tools,high efficiency and reliability,and more complex tasks,such as the concept of unique products.The tool house as a processing center one of the most important part,it has a direct bearing on the development of the processing centers development.This paper completed the overall design,transmission design,structure design and the transmission parts movement and dynamic design of the sword library.Such a tool house in the CNC Machine Center is widely used,the tool change is simple,tool change time is short；overall structure is simple and compact.Action is accurate and reliable；convenient maintenance and low cost. The purpose of this project is to improve the speed of the tools change and reduce auxiliary time through the optimization design of the JCS-013 type NC horizontal boring and milling machine tool store. In developing the design, I have adopted the systematic design method.The design is regarded as a system which is consisted of several design elements. Each design elements is independ ,but there is the organic relation between them and they are of different levels. The system can realize the required task after that all the design elements combined. According to actual condition,I introduce the chain knife library of robot hands cutter replacement plan after referencing to the vast library mechanical structure of the sword.According to the Mechanical Design,the Mechanical Principle and other relevant knowledge,there are some designs about JCS-013 type nc horizontal boring and milling machine tool store and I have drew the key parts of library using AutoCAD 2004. Keywords: machining center； Tool house；NC III 目 录 摘 要 . I Abstract .II 第 1 章 绪 言 . 1 1.1 本课题在国内外的研究动态 . 1 1.1.1 刀库产品目前的水平 . 2 1.1.2 刀库系统的发展趋势 . 3 1.1.3 刀库系统的发展方向 . 3 1.2 课题的目的、意义和开展研究工作的设想 . 4 1.2.1 课题的目的 . 4 1.2.2 开展研究工作的设想 . 4 1.2.3 课题设计方案的选择和设计手段 . 5 第 2 章 刀库传动系统设计 . 7 2.1 刀库主要设计参数 . 7 2.2 刀库驱动液压马达的选择 . 7 2.2.1 刀库负载转矩 TF 计算 . 7 2.2.2 确定液压马达转数 . 9 2.3 传动齿轮的设计 . 10 2.3.1 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 . 10 2.3.2 按齿面接触强度设计 . 11 2.3.3 几何尺寸的计算 . 14 2.3.4 按齿根弯曲强度进行校核 . 15 2.4 传动轴的设计 . 16 2.4.1 初步确定最小轴颈及所用材料 . 16 2.4.2 轴的结构设计 . 16 2.4.3 轴的强度校核 . 17 2.4 轴承寿命校核 . 24 第 3 章 刀库准停系统的设计 . 26 第 4 章 链传动系统的设计 . 29 4.1 链轮、链条的计算及链轮中心距的确定 . 29 IV 4.2 刀库链条的张紧 . 31 第 5 章 结 论 . 32 参考 文献 . 33 致 谢 . 34 1 第 1章 绪 言 1.1本课题在国内外的研究动态 随着中国经济的快速发展，进入 21 世纪，我国机床制造业既面临着提升机械制造业水平的需求而引发的制造装备发展的良机，也面临着加入WTO 后激烈的市场竞争的压力。从技术层面上讲，加速推进数控技术将是解决机 床制造业持续发展的一个关键。 数控机床及由数控机床组成的制造系统是改造传统产业、构建数字化企业的重要基础装备，它的发展一直备受人们关注。数控机床以其卓越的柔性自动化的性能、优异而稳定的精度、灵捷而多样化的功能引起世人瞩目，它开创了机械产品机电一体化发展的先河，因此数控技术成为先进制造技术中的一项核心技术。另一方面，通过持续的研究，信息技术的深化应用促进了数控机床的进一步提升 【 1】 。 随着数控技术的发展，采用数控系统的机床品种日益增多，有车床、铣床、镗床、钻床、磨床、齿轮加工机床和电火花加工机床等。此外还有能 自动换刀、一次装卡进行多工序加工的加工中心、车削中心等。 数控机床主要由数控装置、伺服机构和机床主体组成，输入数控装置的程序指令记录在信息载体上，由程序读入装置接收，或由数控装置的键盘直接手动输入 2。 随着微电子技术、计算机技术和软件技术的迅速发展，数控机床的控制系统日益趋向于小型化和多功能化，具备完善的自诊断功能，可靠性也大大提高，数控系统本身将普遍实现自动编程。 未来数控机床的类型将更加多样化，多工序集中加工的数控机床品种越来越多；激光加工等技术将应用在切削加工机床上，从而扩大多工序集中的工艺范围； 数控机床的自动化程度更加提高，并具多种监控功能，从而形成一个柔性制造单元，更加便于纳入高度自动化的柔性制造系统中 3。 数控机床为了进一步提高生产率，进一步压缩非切削时间，现代的机床逐步发展为在一台机床上一次装夹中完成多工序或全部工序的加工。数控机床为了能在工件一次装夹中完成多个工步，以缩减辅助时间和减少多次安装工件引起的误差，通常带有自动换刀系统。对工件的多工序加工而设置的存 2 储及更换刀具的装置称为自动换刀装置（ Automatic Tool Changer， ATC）；自动换刀（ Automatic Tool Change 简称 ATC）系统由控制系统和换刀装置组成 6 。在数控镗铣床的基础上，如果再配以刀具和自动换刀系统，就构成加工中心（ Machining center 简称 MC）。在这类数控机床上，自动换刀装置（ ATC）是必不可少的 4。例如加工中心机床又称多工序自动换刀数控机床，它主要是指具有自动换刀及自动改变工件加工位置功能的数控机床，具有自动换刀装置是加工中心机床的典型特征，是多工序加工的必要条件。自动换刀装置的功能，对整机的加工效率有很大的影响 5。 数控机 床的自动换刀装置的结构形式多种多样，选择何种形式，主要取决于机床的种类、工艺范围以及刀具的种类和数量等。本课题中的 JCS-013型数控卧式镗铣床将采用的是带刀库的自动换刀形式。 1.1.1刀库产品目前的水平 在此概念基础下，刀库产品的发展现况为： （ 1） 超重刀库的发展：发展出刀链系统能承载重量 70kg 以上之超重刀具，拥有强力锁刀装置的稳定刀链架构，可防止重型刀具于运转中坠落。 （ 2） 高效率且定位精度的驱动及选刀系统的发展：发展出高精度系统配置以及高质量、高定位精度的伺服电动机及减速器，以符合选刀迅速、换刀精确的主要性能 需求。 （ 3） 多型式刀具容载刀库的发展：发展出同时可容纳多种型式刀具（如 ISO50及 ISO60）的刀链系统，也被视为是必须时常变换使用多种主轴的加工中心的必备装置。 （ 4） 不同型式刀及其任意点换刀系统的发展：可以同时夹取不同型式刀具（如 ISO50 及 ISO60），因应需求必须有不同的刀具。为了缩短换刀时间，多点式或任意点式换刀系统是有必要的。 （ 5） 轻量化、低成本架构刀库的发展：发展出轻量化的塑钢射出刀套架构，整体重量较传统刀库减轻 100kg以上，成本大幅降低的刀库。 （ 6） 大型及高容量刀库的发展：在机床多功能趋势演化下，大量的刀具 被使用在同一台机床上，刀库的架构必须兼顾换刀效率及储刀效能，多变的刀库型体（可容纳 120/180/200 把以上刀具）及多样精密的换刀系统（如各种立式、卧式、立卧单点及多点式换刀系统），是其主要的特色 6。 3 1.1.2刀库系统的发展趋势 近年来刀库的发展俨然已超越其为装备的角色，在特有的技术领域中发展出符合工具机高精度、高效能、高可靠度及多任务复合等概念产品，多样化产品，左右工具机在生产效能及产品精度的表现。刀库的容量、布局，针对不同的工具机，形式也有所不同。根据刀库的容量、外型和取刀的方式可大概分为斗笠式 刀库、圆盘式刀库、链条式刀库 7。其发展趋势为： （ 1）高效能的产品 发展符合高荷重、高容量、高速化概念的刀库产品。 （ 2）轻量化、低成本的产品 发展符合重量轻、成本低概念的刀库产品 。 1.1.3刀库系统的发展方向 刀库系统作为自动化加工过程中所需的储刀及换刀需求的一种装置，为数控机床缩短机床非切削时间，降低劳动强度提供了必要条件，是数控机床的重要的功能部件，必将向以下几个方向发展。一方面随着主机的“单机多任务复合化”发展，刀库也必将向容量大、结构精、速度快、效率高的方向发展，以适应主 机的高转速、高精度和强力切削的机械特性。此类刀库大部分为卧式刀库，有下面几个特点： （ 1） 可远距离传输。 （ 2） 换刀时可同步打刀，缩短换刀时间。 （ 3） 大容量且可扩充。 （ 4） 高效且精准的驱动和选刀系统。 （ 5） 控制系统复杂 （ 6） 刀具重量大。比如适合五轴联动的立卧转换伺服刀库。而另一方面 ， 刀库仅作为单纯的储刀仓功能存在，主轴主动抓刀的“固定地址换刀”刀库也是发展的方向之一，此时刀库好比数控系统的一个控制轴，仅有旋转定位功能，如立车刀库、转盘刀库等 8。 尤其以 40 盘式刀库为代表，换刀速度和刀库重量已经成为衡量刀库性能的主要参数之一，比如， 吉辅 40 盘式刀库的换刀速度 1.1s，重量已经降到 295kg。 在选材上更环保，在制作过程中减少消耗，使用过程智能、安全等也 4 是刀库发展的方向之一。 1.2课题的目的、意义和开展研究工作的设想 1.2.1课题的目的 未来工具机产业的发展，均以追求高速、高精度、高效率为目标。随着切削速度的提高，切削时间的不断缩短，对换刀时间的要求也在逐步提高；换刀的速度已成为高等级工具机的一项重要指标。 本课题的目的就是要通过对刀库的优化设计以提高换刀速度，减少助助时间。 1.2.2开展研究工作的设想 为了达到 减少辅助加工时间 目 的， 综合考虑工具机的各方面因素，在尽可能短的时间内完成刀具交换一般强调换刀速度快的卧式机台，皆有几个特点： 1.刀臂短 2.刀臂不一定成直线 3.两刀可能互相垂直 4.凸轮箱小且可移动。其主要目的是要让换刀时，可动件之转动惯量小，以达到快速换刀之目的。该技术包括刀库的设置、换刀方式、换刀执行机构和适应高速工具机的结构特点等 。 （ 1） 提高换刀速度的基本原则 工具机的换刀装置，通常由刀库和换刀机构组成，有些应用机械手臂换刀，有些换刀方式并不需要机械手臂，刀库的形式和摆放位置也不一样。为了适合高速运动的需要，高速工 具机在结构上已和传统的工具机不同。以刀具运动进给为主，减小运动工件的质量，已成为高速工具机设计的主流。因此，设计换刀装置时，要充分考虑到高速工具机的结构特征 9。 （ 2） 提高换刀速度的主要技术方法 适合于工具机的快速自动换刀技术主要有以下几个方面：在传统自动换刀装置的基础上提高动作速度，或采用动作速度更快的机构和驱动元件。例如，机械凸轮结构的换刀速度高于液压和气动结构。根据高速工具机的结构特点设计刀库和换刀装置的形式和位置。例如，传统工具机的刀库和换刀装置多装在立柱一侧，在高速工具机则多为立柱移动的进给方 式，为减轻运动件质量，刀库和换刀装置不宜再装在立柱上。采用新方法进行刀具快速交换，不用刀库和机械手方式，而改用其它方式换刀。例如不用换刀，用换主轴的方法。使用适合于高速工具机的刀柄。如 HSK 刀柄质量轻，装卸刀具的行 5 程短，可以使自动换刀装置的速度提高。快速自动换刀装置采用 HSK 空心短锥柄刀是发展的趋势。 1.2.3课题设计方案的选择和设计手段 I 设计方案选择 刀库是刀具交换系统的一部分，加工中心的刀具交换系统也称为自动换刀装置（ ATC） ,它通常是由刀库和机械手组成。自动换刀装置是加工中心不可缺少的组成部分，也 是加工中心的象征，又是加工中心成败的关键。 加工中心有立式、卧式、龙门式几种，所以这些机床的刀库和自动换刀装置也是各种各样。加工中心上的刀库类型有鼓轮式刀库，链式刀库，格子箱式刀库和直线刀库等。 （ 1）鼓轮式刀库： 应用较广，这种刀库的结构紧凑，但因刀具单环排列、定向利用率低，大容量刀库的外径较大，转动惯量大，选刀时运动时间长。因此这种刀库的容量较小，一般不超过 32 把刀具。 （ 2）链式刀具 容量较大，当采用多环链式刀库时，刀库的外形较紧凑，占用空间小，适合用于做大容量刀库。在增加存储刀具数目时，可增加链条的 长度，而不增加链轮直径，因此，链轮的圆周速度不会增加，且刀库的运动惯量不像鼓轮式刀库增加的那么多。 （ 3）格子箱式刀库 刀库容量大，结构紧凑，空间利用率高，但布局不灵活，通常将刀库安放于工作台上。有时甚至在使用一侧的刀具时，必须更换另一侧的刀座板。 （ 4）直线式刀库 结构简单，刀库容量较小，一般用于数控车床，数控钻床，个别加工中心也有采用。 换刀机械手分为单臂单手式，单臂双手式和双手式机械手。单臂单手式结构简单，换刀时间较长，适用于刀具主轴与刀库刀套平行，刀库刀套轴线与主轴轴线平行，以及刀库刀套轴线与主轴轴 线垂直的场合。单臂双手机械手可同时抓住主轴和刀库中的刀具，并进行拔出、插入，换刀时间短，广泛应用于加工中心上的刀库刀套轴线与主轴平行的场合。双手式机械手结构较复杂，换刀时间短，这种机械手除了完成拔刀、插刀外，还起运输刀具的作 6 用。 结合所给题目，初步决定采用链式刀库双手式机械手换刀方案。 II 设计手段 采用 系统化设计方法 ， 将设计看成由若干个设计要素组成的一个系统，每个设计要素具有独立性，各个要素间存在着有机的联系，并具有层次性，所有的设计要素结合后，即可实现设计系统所需完成的任务。 结合本课题实际，根据机械设 计与机械原理等有关知识对 JCS-013 型数控卧式镗铣床刀库进行设计，采用 AutoCAD 2004 中文版对刀库及关键零件进行绘制。 7 第 2章 刀库 传动系统设计 2.1刀库 主要设计参数 安装形式：链式刀库 刀库容量： 60 把 送刀方式：任意 刀具尺寸（最大）：长 400 毫米，直 径 125 毫米 刀具重量 （ Mj） ：约 12 千克 链条快速移动速度为 16 米 /分，慢速移动速度为 4 米 /分。 2.2刀库驱动液压马达的选择 刀库驱动液压马达的选择应同时满足刀库运转时的负载转矩 TF， 和起动时的加速转矩 TJ 的要求。由于链条转速很低 和 液 压马达惯性小 、 起动转矩小的特点 ，为了计算简便，在计算时，忽略起动加速转矩 TJ，在最后结果上乘以一个工作系数。 2.2.1刀库负载转矩 TF 计算 链式刀库负载转矩 TF用来克服刀具不平衡重力 FWmax和导向面的摩擦力F，如图 2-1 所示。 FWmax ：不平衡重力； F3：摩擦力 图 2-1 链条受力分析图 8 F1和 F3是支承面的摩擦力 ；F2和 F4则是导向面上因刀具下垂而引起的摩擦力。 不平衡重力可按刀库一侧装满刀、一侧不装刀时的最大重力差值来计算。 （ 1） 确定不平衡重力 FWmax 由图 2-1 知 ,不平衡重力 3m a x GMF dW N38.912 N353 （ 2）确定摩擦力 F3 NF 3 (2-1) 钢与 铜之间的摩擦系数，约取 0.2； N 垂直作 用在导向面上的压力，包括刀具、刀柄和 刀座 产生的重力，分别为 Wj， Wb， Wt。 N747N8.9)1 0 0 08.78.21514.312(3)(3)(32 LRMWWWNdtbj N1 5 04.1 4 97 4 72.03 NF R 刀座 外半径，取 50mm； L 刀座 长度，取 218mm。 （ 3）确定每排刀具负载转矩 Tf mN44mN)150353(086.0)( m a x3 WLf FFRT （ 4）确定每排刀具 作用在主动轮上的负载转矩 Tz 9 2321/ fz TT (2-2) mN98.096.098.0 44 2 zT mN49 1 圆柱齿轮传动效率，取 0.98； 2 链传动效率 ,取 0.96； 3 深沟球轴承传动效率，取 0.98。 （ 5） 确定作用在液压马达上的负载 转矩 Ty 4321 4iTT fy (2-3) mN25mN98.098.09 494 42 yT i 液压马达轴至刀库轴的速比 ，取 9； 传动效率 。 考虑到实际情况比计算时所设定的条件复杂，液压马达额定转矩 Ts 应为负载转矩 Ty的 1.5 倍 ，即 ys TT 5.1 255.1 mN38 2.2.2确定液压马达转数 由刀库设计参数知，链条快速移动速度为 16 米 /分，即 16000mm/min 慢速移动速度为 4 米 /分，即 4000mm/min。 （ 1） 确定链轮周长 S mm542mm55.17214.3 ds （ 2） 确定液压马达的转速范围 10 r / m in7.265r / m i542 916000m a x nn r / m in4.66r / m in5 42 94 00 0m in n 根据计算数据选定 BM2-200 摆线马达。 液压马达参数 型号： BM2-200 摆线马达 排量： 200ml/r 压力：额定 10MPa 最高 12.5MPa 转矩：额定 mN240 最高 mN240 转速：额定 320r/min 最高 400r/min 质量 ： 10.5kg 2.3传动齿轮的设计 2.3.1选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 （ 1）按图 2-2 所示的传动方案。 11 图 2-2 刀库驱动系统结构布局 （ 2）由于机器速度较低，故选用 7 级精度（ GB10095-88）。 （ 3）查机械手册选择小齿轮材料为 40Cr（调质），硬度为 280HBS，大齿轮材料为 45#钢（调质），硬度为 240HBS，二者材料硬度差为 40HBS。 （ 4）选小齿轮齿数为 Z1=28，大齿轮齿数为 Z2=84。 2.3.2按齿面接触强度设计 由设计计算公式 2-4 进行试算，即 12 32.21 td 3 221)1(HdEZKT (2-4) （ 1） 确定公式内的各计算数值 1)试选载荷系数为 K=1.3 2)确定小轮传递的扭矩 2214iTT zy (2-5) mN98.098.03 494 2 yT mN1095.6mN5.694 3)由于两支承相对于小齿轮做不对称布置，所以齿宽系数d=1。 4)由机械设计手册查得材料的弹性影响系数 ZE= 21MPa8.189 。 5)按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限 MPa600lim H ；大齿轮的接触疲劳强度极限 MPa550lim H 。 6） 计算应力循环次数 估计应力循环次数应该低于 107 转 。 7)取接触疲劳寿命系数 KHN！ =1.4； KHN2=1.5。 8)计算接触疲劳许用应力。 取失效概率为 1 ,安全系数 S=1，由公式 2-6 得 1H = SK HN 1lim1 M P a84 0M P a1 60 04.1 (2-6) 2H = SK HN 2lim2 M P a82 5M P a1 55 05.1 13 （ 2） 计算 1）计算小齿轮分度圆直径td1，代入 H中较小的值 。 3 2211 )1(32.2HdEt ZKTd (2-7) mm8252.3 8.1892.41095.63.13 2 241 td mm795.42 考虑到外部零件要保证互相不产生干涉的条件下， d1t 74mm。 2）计算圆周速度 v。 m m / s60542 7414.3316000m a x v mm/s343 m/s343.0 m m / s6054 2 7414.3340 00m a x v mm/s7.85 m/s086.0 3）计算齿宽 b 与齿高之比 b/h。 b= d· d1t=1× 42.795mm=42.795mm，取 b=48mm。 4)计算模数 和齿高 643.22874111 zdm t (2-8) mm95.5mm6 4 3.225.225.2 11 mh (2-9) 07.895.548 hb 5）计算载荷系数。 14 根据 v=0.171m/s， 7 级精度，查机械设计手册得动载系数 Kv=1.01； 直齿轮， 0.1HK； 查得使用系数 ；0.1AK 用插值法查得 7 级精度、小齿轮相对支承非对称布置时， 428.1HK。 442.1428.10.101.10.1 HHvA KKKKK (2-10) 6）按实际载荷系数校正所算得的分度圆直径，由公式 2-11 得 mm253.44mm3.1 422.1795.42 3311 tt KKdd (2-11) 由于 44.253mm 72mm ，故 mm721 d 。 7）确定模数 模数 3m 8）计算大齿轮齿数 8432812 izz (2-12) 2.3.3几何尺寸的计算 （ 1）计算分度圆直径 mm84mm32811 mzd (2-13) mm252mm38422 mzd （ 2） 计算中心距 a2 21 dd =225284mm168mm 15 确定齿宽 ， 取齿宽 mm481 b，取 mm442 b。 2.3.4按齿根弯曲强度进行校核 1） 由机械设计手册查得， 75.0,61.1,58.211 YYY SaSa。 小齿轮的弯曲疲劳强度极限 MPa4501lim F；大齿轮的弯曲疲劳强度极限MPa4002lim F 。 2） 由应力循环次数取弯曲疲劳寿命系数 KFN1=0.98， KFN2=0.99。 3） 计算弯曲疲劳许用应力 取弯曲疲劳安全系数 S=1.5，由公式得 SK FFNF 1lim11 (2-14) M P a5.1 45 098.0 F MPa294 2F = SK FFN 2lim2 M P a5.1 40 099.01 F MPa264 21 ,m in FFF MPa264F 4）计算齿根弯曲应力 YYYmbdKTsaFaF 111 112 (2-15) 16 M P a38448 75.061.158.236950442.121 F = MPa16.5 M P a26 4M P a16.5 ， 安全。 2.4传动轴的设计 2.4.1初步确定最小轴颈及所用材料 （ 1） 求轴上转速 n、 转矩 T 和功率 P r/m in542 31 6 0 0 0 n r/min56.88 mmN98.098.034944424321TiTT z (2-16) mmN72278 P9550nT (2-17) kW9550 278.7228.44 P = kW335.0 （ 2） 按扭转强度条件 初步确定轴上的最小直径 mm6.21mm28.44 336.0110 330m i n nPAd (2-18) 由于结构设计需要，取 mm22min d ，材料为 45#钢（正火）。 2.4.2轴的结构设计 拟定轴上零件的装配方案，根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度，如图 2-3 所示。 17 图 2-3 轴的结构与装配 2.4.3轴的强度校核 （ 1）求作用在齿轮上的力 先将作用于直齿圆柱齿轮上的啮合力分解为圆周力tF和径向力 rF 。 1） 计算大 齿 轮的圆周力1tF和径向力 1rF 1tF12dT = 252722782 N=573.7N (2-19) N8.2 0 8N20t a n7.5 7 3t a n11 tr FF (2-20) a 标准直齿圆柱齿轮的压力角，取 a =20° 2） 计算小 齿轮的圆周力2tF和径向力 2rF 2tF22dT = 84722782 N=1721N (2-21) N20t a n1 7 2 1t a n22 tr FF =626.4N (2-22) 18 圆周力tF轴线简化后，得到作用于 轴线上的横向力riHF和力偶矩 T。 力偶矩 T 引起轴的扭转变形，而横向力 FrH及径向力 FrV引起轴在水平面内和垂直面内的弯曲变形，轴的计算简图如图 2-4、 2-5 所示。 图 2-4 轴在垂直面内的受力简图 图 2-5 轴在水平面内的受力简图 （ 3） 计算图中各个力的大小 1） 计算径向力rvF N4.626；N8.208 2211 rvrrvr FFFF 2)计算横向力 rHF N1 7 2 1；N7.5 7 3 2211 tHrtHr FFFF 3）计算轴承支反力 由静力学方程 19 ,0vM 0)()( 212113212 LLFLFLLLR vrvrv 得 ， 32121212 )( LLL LLFFR vrvrv 代入数值计算，得 N4.5322 vR 由静力 程 学方 ,0vF vrvrvv FFRR 2121 得， vvrvrv RFFR 2211 代入数值计算，得 N1.3031 vR 由静力学方程 ,0 HM 0)()(212113212 LLFLFLLLR HrHrH 得， 321112122 )( LLL LFLLFR HrHrH 代入数值计算，得 N7.11192 HR 由静力学方程 ,0 HFHrHHHr FRRF 2211 得， HrHHrH FRFR 1221 代入数值计算，得 N6.271 HR 20 4）列出剪力方程及弯矩 方程 以轴的左端为 坐标原点，选取坐标系如图 2-6 所示。 图 2-6 坐标系示意图 垂直 面内 的剪力方程为 xFs)()0(321212112111111LLLxLLFFRLLxLFRLxRvrvrvvrvv（ 代入数值得， )208156(N1.532)9462(N3.94)620(N1.303)(xxxxF s 垂直 面内的弯矩方程为 )(xM)()()()()0(3212121211121111111LLLxLLLLxFLxFRLLxLLxFxRLxxRvrvrvvrvv（ 代入数值得， )208156(1.532110664)9462(6.129453.94)620(1.303)(xxxxxxxM 水平 面内的剪力方程为 xFs)()0(321212112111111LLLxLLFFRLLxLFRLxRHrHrvHHrHH（ 代入数值得 21 )208156(N7.1119)9462(N3.601)620(N6.27)(xxxxF s 水平 面内的弯矩方程为 )(xM)()()()()0(3212121211121111111LLLxLLLLxFLxFRLLxLLxFxRLxxRHrHrHHrHH（ 代入数值得 ， )208156(7.11196.232906)9462(4.355693.601)620(6.27)(xxxxxxxM （ 4） 作剪力图和弯矩图 在垂直面 内 ， 剪力图和弯矩图如图 2-7、 2-8 所示 。 / 图 2-7 垂直面内的 剪力图 / 图 2-8 垂直面内的 弯矩图 22 在水平面内，剪力图和弯矩图如图 2-9、 2-10 所示 。 / 图 2-9 水平面内的 剪力图 / 图 2-10 水平面内的 弯矩图 （ 5） 作扭 矩图 ，如图 2-11 所示。 23 图 2-11 转矩图 由扭矩图和弯矩图分析得，轴上 C 点处的截面是最危险截面，因此，在此截面上，按弯扭合成强度条件对轴进行校核。 （ 6） 计算 危险截面上的 合成弯矩 22HV MMM (2-23) mN233.58656.27 22 M mN47.64 （ 7） 确定危险截面上的计算弯矩 22 )( TMMca (2-24) mN2 7 8.7247.64 22 caM mN859.96 根据转矩所产生应力的性质而定的应力校正系数，对频繁正反转变化的转矩，取 =1。 （ 8） 确定计算弯曲应力 24 MP a134.15MP a1 5 1 3 4 2 1 8104.6859.961.0)(6322dTMWMcacaca (2-25) 由 45#钢（正火）抗拉强度极限 MPa580b，查得轴的许用弯曲应力 MPa551 b 。 1 ba ，安全。 2.4轴承寿命校核 （ 1）受力简图如图 2-4、 2-5。 （ 2）计算轴承的支反力 R1 和 R2 N1.3 0 4N6.271.3 0 3RRR222H12V11 N8.1 2 3 9N7.1 1 1 94.5 3 2RRR222H22v22 （ 3）计算轴承的当量动载荷 P1 和 P2 。 )( YAXRffPmd (2-26) df 冲击载荷系数，查手册取df=1.1。 mf 力矩载荷系数，因轴承不承受 力矩载荷，故 1mf。 X 径向系数； Y 轴向系数。 25 由于轴承几乎不承受轴向力，所以 0,1 YX 。 因此 N8.1 3 6 31.1,N4.3331.12211 RPRP。 （ 4）校核轴承寿命 因12 PP ，故按 P2 计算 h364507h8.13631700056.88601060103610610hhLPCnL (2-27) 寿命足够长，故 6008 轴 承适用 。 26 第 3章 刀库准停系统的设计 如果刀座不能准确地停在换刀位置上，将会使换刀机械手抓刀不住，以致在换刀时容易发生掉刀现象。因此，刀座的准停问题，将是影响换刀动作可靠性的重要因素之一。 为了确保刀座不能准确地停在换刀位置上，需要采取如下措施：（ 1）刀座的精确定位是靠装在轴上的定位啮合牙嵌式电磁离合器 M 实现的，如 3-1 所示。离合器的磁轭和衔铁的齿面是不等分的，每间隔不同齿数有一个宽平齿，衔铁和磁轭只有在一个位置 上才能啮合。磁轭固定在刀库法兰盘上，衔铁随轴转动，通电后，衔铁转到固定位置与磁轭啮合，使轴每次停在固定的方位上，保证了每个刀座的正确定位，如图 3-2 所示。为了保证刀座的准停精度和刀座定位的刚性，链式刀库的换刀位置设在主动链轮上。 图 3-1 刀库准停系统结构图 27 图 3-2 磁轭（左）、衔铁（右）零件图 （ 2）链式刀库要选用节距精度较高的套筒滚子链和链轮，该设计选用的是链号为 20A 的 链条。 （ 3）尽量减少刀座孔径和轴向尺寸的分散度，以保证刀柄槽在换刀位置上的轴向位置精度。 （ 4）要消除反向间隙的影响。刀库驱动传动链，必然会有传动间隙，且这种间隙还随机械磨损而增大，这将影响刀库的准停精度，所以，必须采用各种办法减少或消除齿轮间隙。 本设计将采用柔性调整法来消除齿轮间隙。柔性调整法是指调整后齿侧间隙可以自动补偿的方法。这种调整法在齿轮的齿后和周节有差异的情况下，仍可始终保持无间隙啮合。但将影响传动的平稳性，而且这种调整法的结构比较复杂，传动刚度低，如图 3-3 所示。 28 图 3-3 压力弹簧消除间隙结构示意图 1、 2 薄齿轮； 3 圆柱销； 4 镶块； 5 圆弧槽； 6 弹簧 先将一个大的直齿圆柱齿轮加工成 1、 2 两个薄齿轮，齿轮的下半部分 1 上带有三个周向圆弧槽 5，齿轮的上半部分 2 上钻有三个销孔，圆柱销 3 依靠微量过盈固定在销孔中，套装在圆弧槽内，弹簧 6 的两端分别顶在圆柱销 3 和镶块 4上，使两个薄齿轮的齿错位，起到消除间隙的作用。 29 第 4章 链传动系统的设计 4.1链轮、链条的计算及链轮中心距的确定 （ 1） 本刀库由四排带 刀 座 的链条组成，每排链条装 有 15 把刀， 考虑刀库的运转精度选用链号为 20A 的滚子链。 由于刀具的最大直径为 125 mm ，结合链条型号确定 刀 座 与 刀 座 之间的中心距为 127mm ， 如图 4-1 所示。 图 4-1 刀套 刀座 之间的距离 （ 2）确定 链条总长为 mm1 9 0 5mm151 2 7 。 确定两链轮中心距为 1905-3.14× 161× 2mm 447mm ，如图 5-2 所示。 （ 3） 确定链轮的基本尺寸 选取链轮齿数为 17Lz 。 1） 确定分度圆直径 d LPdz180sin (4-1) mmz180s in75.31 Ld = mm5.172 P 滚子链的节距 30 2） 确定齿顶圆直径 1)6.11( dpzddLa (4-2) mm05.19)17 6.11(75.3155.172 ad mm26.182 1d 链条滚子外径 3） 确定齿根圆直径 1ddd f mm05.1955.1 7 2 fd mm5.153 3） 确定链轮齿宽 mm955.17mm9.1895.095.011 bb f (4-3) 图 4-2 链轮之间的距离 31 4.2刀库链条的张紧 为了避免在链条的松边垂度过大时产生啮合不良和链条的振动现象，同时也为了增加链条和链轮的啮合包角，要对链条进行张紧。本刀库张紧结构如图5-3 所示。 图 4-3 链条张紧结构示意图 刀库链条的张紧是在后链轮座处。松开后链轮导板锁紧螺钉 1，转动尾部调整螺杆 2，可调整链条松紧。 32 第 5章 结 论 在传统的制造业 中，大量的时间用于更换刀具、装卸零件、测量和搬运零件等非切削时间上，切削加工的时间仅占整个工时中较小的比例，而刀库即由此“工序集中”的特点及功能， 也就说刀库的发展 极大左右了加工中心的发展，而链式刀库的结构解决了刀库容量，机床加工范围等众多问题。 本次设计的刀库满载装刀 60 把，链条快速移动速度为 16 米 /分，慢速移动速度为 4 米 分。满足实际加工中节省时间的目的，提高了加工效率。通过这次比较完整的链式刀库设计，我摆脱了单纯的理论知识学习状态，和实际设计的结合锻炼了我的综合运用所学的专业知识，解决实际工程问题的能力 ，同时也提高了我查阅文献资料、设计手册、设计规范以及 CAD 制图等其他专业能力水平，而且通过了对整体的掌控，对局部的取舍，以及对细节的斟酌处理，都使我的能力得到了锻炼。 33 参考文献 1Chang W C, Van Y T. Researching Design Trens for the Redesign of Product. Design Studies，2003， 24(2):173-180. 2Mou J, Liu C R.An error correction method for CNC machine tools using reference parts. Transactions of namre/sme, 1994. 3Sutton G P. The machine tool task forch. Bal Harbour Bal Habour Hotel, 1980. 4Gene F.Franklin. Feedback control of Dynamis . systems, 4E. 5Asfahl, R. Robot and Manufacturing Automation. 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