五自由度模块化机器人手臂设计与仿真任务书.doc

毕业设计（论文）任务书（2013届）题目（中文）：五自由度模块化机器人手臂设计与仿真（英文）：Designandsimulationoffivedofmodularrobotarm系部机械工程系专业班级学生姓名学号指导教师系负责人(签章)日期：2012年12月20日一、毕业设计（论文）的主要内容与具体要求（任务及背景、工作环境、成果形式、着重培养的能力、有实验环节的要提出主要技术指标、要求）一种五自由度可重构模块化机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作。学生应具备机械设计知识，掌握三维软件和一定的创新能力，根据所学专业知识，完成课题，也是对学生设计能力和创新能力的一种检验。二、毕业设计（论文）进度安排起讫日期工作内容备注第1周第2周第3周第4周第5周第7周第8周第10周第11周第12周调查研究，收集资料确定总体方案结构设计绘制装配图技术设计绘制零件图撰写设计说明书，毕业答辩三、所需的资料和主要参考文献1天津大学编.工业机械手设计基础M.天津：天津人民出版社，19802王承义编著.机械手及其应用M.北京：机械工业出版社，19813蔡自兴主编.机器人学M.清华大学出版社，20004张铁，谢存禧主编.机器人学M.华南理工大学出版社，20015周伯英编著.工业机器人设计M.北京：机械工业出版社，20026费仁元、张慧慧主编.机器人机械设计和分析M.北京工业大学出版社，19987宗光华等编著.机器人的创意设计与实践M.北京航空航天大学出版社，20048吴广玉、姜复兴主编.机器人工程导论M.哈尔滨工业大学出版社，19889CraigJJ.IntroductiontoRoboricsJ.NewYork:AddisonWeskyPublishingCo.,198910AsadaH,StotineJJ.RobotAnalysisandControlM.Wiley,1986注：1.本任务书一式两份，须双面打印。由指导教师填写并经所在系审核确认后交系部；2.本任务书一份须与学生的毕业设计（论文）一并存档，另一份系部存档；3.指导教师、学生可各执一份复印件，供检查论文进度时使用。