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履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发.doc

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履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发.doc

学士学位论文论文题目履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发姓名学院专业年级指导教师分类号密级单位代码学号学院专业机械设计制造及其自动化年级姓名设计(论文)成绩设计(论文)题目履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发指导教师评语评定成绩签名年月日评阅人评语评定成绩签名年月日答辩小组评语答辩成绩组长签名年月日注设计(论文)成绩指导教师评定成绩(30)+评阅人评定成绩(30)+答辩成绩(40)目录i目录摘要................................................................IAbstract............................................................III第1章绪论.........................................................11.1爬壁机器人结构原理研究与开发的价值...........................11.2爬壁机器人结构原理研究与开发的现状及趋势.....................21.2.1爬壁机器人结构原理研究的现状...........................21.2.2爬壁机器人结构原理研究的发展趋势.......................31.3几种爬壁机器人结构原理分析与对比.............................41.3.1车轮式磁吸附爬壁机器人.................................51.3.2多吸盘单链爬壁机器人Cleanbot–IV.....................51.3.3履带式磁吸附爬壁机器人.................................61.4履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色与价值.................71.4.1履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色.................71.4.2履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究价值.................81.5本章小结.....................................................9第2章履带吸盘式爬壁机器人结构方案研究........................................................112.1履带吸盘式爬壁机器人的功能要求..............................112.1.1爬壁机器人的工作过程..................................112.1.2爬壁机器人的基本功能..................................112.1.3爬壁机器人的主要设计参数..............................122.2爬壁机器人移动机构方案设计..................................132.2.1履带的结构形式........................................132.2.2履带与履带轮的联结....................................142.2.3履带吸盘式爬壁机器人壁面适应能力分析..................152.3爬壁机器人吸附机构方案设计..................................172.3.1吸盘式吸附机构方案设计................................172.3.2吸盘机构设计..........................................182.3.3吸盘式爬壁机器人吸附安全性研究........................19目录ii2.4机器人气动回路方案设计......................................222.4.1配气盘结构设计........................................222.4.2吸盘气动回路设计......................................242.5本章小结....................................................25第3章履带吸盘式爬壁机器人结构的开发与论证.......................273.1爬壁机器人吸附结构的设计与论证..............................273.1.1爬壁机器人吸附结构的设计..............................273.1.2爬壁机器人吸附结构的论证..............................293.2爬壁机器人行走机构的设计与论证..............................303.2.1爬壁机器人行走机构的设计..............................313.2.2爬壁机器人行走机构的论证..............................313.3爬壁机器人车体的设计与论证..................................333.3.1爬壁机器人车体的设计..................................343.3.2爬壁机器人车体的论证..................................343.4本章小结....................................................36第4章履带吸盘式爬壁机器人附属部件开发与设计............................................374.1背仓部件开发与设计..........................................374.2清洁壁面部件开发与设计......................................374.3传递消防水管部件开发与设计..................................384.4控制系统部件开发与设计......................................394.5本章小结....................................................39第5章结论与展望....................................................................................................41参考文献........................................................................................................................43注释................................................................................................................................45谢辞..................................................................................................错误未定义书签。译文与原文......................................................................................错误未定义书签。汉语译文.........................................错误未定义书签。英语原文.........................................错误未定义书签。

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