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三轴转台仿真设计---设计说明书.doc

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三轴转台仿真设计---设计说明书.doc

重庆理工大学毕业论文(三轴转台仿真设计)目录摘要3ABSTRACT41绪论611引言612国外研究状况613国内研究状况62三轴转台的机械设计821三轴转台的概述8211三轴转台的性能指标8212三轴转台工作原理概述8213伺服驱动电机的选择与计算9214直流力矩电机的计算分析12215框架的选材1322转台结构的设计14221外环装配示意图14222中环装配示意图15223内环装配示意图15224总装配示意图16225零件示意图163伺服系统的总体设计1731伺服系统的组成17重庆理工大学毕业论文(三轴转台仿真设计)2王伟32三轴转台的工作原理1833伺服系统硬件的选择18331直流电机驱动器的选择19332圆光栅编码器增量式YGM506的选择20333稳压器的选择20334软件可编程器件的选择21335串口卡的选择2134伺服控制系统的硬件接线图234三轴转台的运动仿真2441概述24411主要优点25412研究复杂的实际情况2542三轴转台仿真过程20265结论286工作展望29致谢30参考文献31重庆理工大学毕业论文(三轴转台仿真设计)3摘要航空、航天工业发展水平是一个国家科技、经济及国防实力的重要标志。在航空航天领域中,惯性导航和制导技术是一项核心技术,三轴转台是测试惯性元件及半实物仿真的重要非标设备,其性能的好坏直接影响仿真和测试的可靠性和置信度。三轴转台是以控制理论、相似理论、系统技术和信息技术为基础,利用计算机和专用物理设备为工具,为惯性导航和制导系统仿真试验提供平台的关键设备【1】。它能够复现空间质心运动中的转角、角速度、角加速度等物理指标。由此,可以在地面试验室中真实地模拟导弹、飞行器等在空中的各种飞行姿态,以对敏感元件、惯导系统、执行机构等加以测试。将昂贵的实物试验转化为试验室中可预测、可重复性研究,为实物试验提供充分的技术指标和试验数据。本文先建模设计,对转台的机械结构进行设计,并对一些标准件进行了选择,主要轴的设计,对一些装配关系进行了二维或者三维的建模。其次,对控制系统进行了分析和选择,包括电机的选型,驱动器的选型,编码器的选型,接口扩充的选型,以及相关元件的选型,详细见附图(电控图)。其中搭建基本的硬件设备,采用软件的控制方法,设置控制系统的各模块选择,实现转台系统的运行功能,完全实现对转台的控制。(尤其是角速度和角位移的测量是本系统成

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