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PLC控制的变频调速恒压供水系统设计论文.doc

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PLC控制的变频调速恒压供水系统设计论文.doc

02.2.3调节系统的计算方法[12、13]PID算法:PLC内设定了一个PID算法,所有泵的自动切换,变频器的工作全部依赖这个PID。PID原理PID算法控制原则基于以下公式:dtdeKCMedtKCeKCtMinitialt0)(输出=比例项+积分项+微分项式中:()Mt:作为时间函数的回路输出DT:回路增益E:回路错误(设定值和进程变量之间的差别)initialM:回路输出的初始值为了在数字计算机中运行该控制函数,必须将连续函数量化为错误值的定期样本,并随后计算输出。数字计算机运算以下列相应的公式为基础:11()nninitialnnMnKCeKIMKDee输出=比例项+积分项+微分项式中:Mn:采样时间n的回路输出计算值KC:回路增益ne:采样时间n的回路错误值1ne:回路错误的前一个数值(在采样时间1n)KI:积分项的比例常数initialM:微分项的比例常数KD:微分项的比例常数在该公式中,积分项被显示为全部错误项的函数,从第一个样本至当前样本。微分项是当前样本和前一个样本的函数,而比例项仅是当前样本的函数。在数字计算机中,既不可能也没有必要存储所有的错误项样本。因为从第一个样本开始,每次对错误采样时数字计算机都必须计算输出值,因此仅需存储前一个错误值和前一个积分项数值。由于数字计算机计算结果的重复性,可在任何采样时间对公式进行简化。简化后的公式为:1()nnnMnKCeKIMXKDee(2-6)输出=比例项+积分项+微分项式中:Mn:采样时间n的回路输出计算值KC:回路增益ne:采样时间n的回路错误值1ne:回路错误的前一个数值(采样时间1n)KI:积分项的比例常数MX:积分项的前一个数值(采样时间1n)1KD:微分项的比例常数计算回路输出值时,CPU使用对上述简化公式的修改格式。修改后的公式为:nnnMnMPMIMD(2-7)输出=比例项+积分项+微分项式中:Mn:采样时间n的回路输出计算值nMP:采样时间n的回路输出比例项数值nMI:采样时间n的回路输出积分项数值nMD:采样时间n的回路输出微分项数值比例项比例项MP是增益KC和错误(e)的乘积,其中增益控制输出计算的敏感度,错误是在某一特定采样时间设定值(SP)和进程变量(PV)之间的差。CPU采用的计算比例项的公式为:()MPKc

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