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吸盘式Scara机械臂结构设计毕业设计论文.doc

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吸盘式Scara机械臂结构设计毕业设计论文.doc

吸盘式SCARA机械臂结构设计目录摘要IABSTRCTII1绪论111课题背景112机器人的定义及特点1121机器人的定义1122机器人的特点213机器人的构成及分类3131机器人的构成3132机器人的分类414机器人的应用与发展5141机器人的应用5142机器人的发展715本文的研究内容92SCARA机器人的研究意义和原理设计1021SCARA机器人的研究意义1022SCARA机器人的特点1023SCARA机器人传动方案的确定11吸盘式SCARA机械臂结构设计3吸盘式SCARA机械臂驱动设计1531机器人驱动方案的对比分析及选择1532各自由度步进电机的选择16321第一自由度步进电机的选择17322第二自由度步进电机的选择17323第三自由度步进电机的选择18324第四自由度步进电机的选择194吸盘式SCARA机械臂集成模块化机构设计2041同步齿形带传动设计20411求出设计功率PD20412选择带的节距20413确定带轮直径和带节线长2042丝杠螺母设计23421丝杠耐磨性计算23422丝杠稳定性计算23423丝杠刚度计算24424丝杠和螺母螺纹牙强度计算24425螺纹副自锁条件校核2543各输出轴的设计25431机身输出轴设计25432大臂输出轴设计26433带轮轴设计26吸盘式SCARA机械臂结构设计434升降轴设计2644壳体设计27结论30致谢31参考文献32吸盘式SCARA机械臂结构设计I吸盘式SCARA机械臂结构设计摘要在装配机器人中,平面关节型装配机器人即SCARA型是应用最广泛的一种装配机器人。本文设计的SCARA机器人既可以用于实际生产,又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产,它能够满足装配作业内容改变频繁的要求,用于教学实验,它能够使人更直观地了解机器人机构组成、动作原理等,所以开发SCARA机器人具有广泛的实际和应用前景,本课题的研究工作正是在这样的背景下提出来的。本文设计的SCARA机器人具有下列特点通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低,对其本体的可行方案进行了充分的论证后,设计成具有四自由度的结构,由机身、大臂、小臂及手腕组成,谐波减速器、同步齿型带、丝杠螺母等组成了SCARA机器人简单可靠的传动方案,该机器人的四个关节均选用混合式步进电机驱动。关键词SCARA机器人/机械臂/结构设计

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