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校园垃圾拾捡机器人控制机构设计毕业设计说明书.doc

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校园垃圾拾捡机器人控制机构设计毕业设计说明书.doc

学校代码10410序号050387本科毕业设计题目校园垃圾拾捡机器人控制机构设计学院工学院姓名XXXXXX学号20050387专业机械设计制造及其自动化年级机制051指导教师XXXXXXX二OO九年五月三日校园垃圾拾捡机器人控制机构设计I摘要随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高,垃圾排放量与日俱增,对环境的压力越来越大,特别是校园这种人口密集的地方,每天都在制造大量的垃圾,如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦,校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制,机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作,平台的移动用来扩展机械手的工作空间,使机械手能以更合适的姿态执行任务,机械手的加入也极大的提高了移动机器人的性能。关键词校园垃圾拾捡机器人控制机构。校园垃圾拾捡机器人控制机构设计IIAbstractWiththerapideconomicdevelopmentandincreasingpeopleslivingstandards,wasteemissionsbyincreasingthepressureontheenvironmentincreasing,Speciallycampusthiskindofdenselypopulationplace,everydayismakingmassivetrash,suchaswastepaper,plastics,batteries,fruit,etc..Inorderforthecampusmustbekeptcleanonthechargesofhumanmaterialandfinancialresourcesandsoon.Ifyoudesignacampusthatisgarbagerobotcansolvealotoftrouble,thecampusgarbagerobotisarobotenvironmentaware,dynamicdecisionmakingandplanning,suchasactsofcontrolandtheimplementationofmultiplefunctionsinoneintegratedsystem.Manipulatorgarbagefromtheentirehydrauliccontrol,mechanicalhandfixedinthemobileplatformconsistingofaspecialkindofmobilerobotsystem.Manipulatorwhichisusedtoachieve,suchascrawling,operationmovestoexpandmobileplatform,manipulatoroftheworkingspace,sothatrobotcanbeamoreappropriategesturetasks,theadditionofrobotisalsogreatlyimprovedtheperformanceofthemobilerobotKeywordscampusTrashascendstopicktherobotControlmechanism校园垃圾拾捡机器人控制机构设计目录摘要IAbstractII第一章绪论11.1移动机器人概述11.1.1移动机器人的系统结构11.1.2移动机械手平台系统21.2课题研究背景及意义2第二章机器人工作原理4第三章机器手整体设计53.1机械手工作原理图53.2液压系统控制油路图53.3液压缸的选择73.3.1爪子液压缸的选择73.3.2两个手臂的油缸的选择73.3.3摆动液压缸的选择83.4液压泵的选择93.5校核103.6其它元件的选择143.7本章小结14第四章总结15参考文献16

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