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新型两关节机器鱼的研制及实验研究.doc

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新型两关节机器鱼的研制及实验研究.doc

-----专业文档,值得下载!-----------专业文档,值得珍藏!------新型两关节机器鱼的研制及实验研究刘英想,刘军考,陈维山,陈思摘要:以鲹科加新月形尾鳍推进模式鱼类的仿生学研究成果为基础,采用模块化设计思想,设计了新型两关节仿生机器鱼“HRF-II”,其尾部模块采用单电机驱动,易于实现尾部运动参数的调整;其升潜模块采用吸排水实现机器鱼升潜.对仿生机器鱼直线推进、转向、升潜和逆向游动的动作进行了水下实验.实验结果表明“HRF-II”具备良好的推进特性和升潜特性,并且实现了逆向游动.关键词:机器鱼;本体设计;水下实验中图分类号:TP24文献标识码:B文章编号:1000-6982(2008)04-0028-04Developmentandexperimentofnewtwo-jointrobotfishLIUYing-xiang,LIUJun-kao,CHENWei-shan,CHENSi(HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China)Abstract:Basedonthebionicresearchofthethunniformmodefish,thenewtwo-jointbionicrobotfish“HRF-II”isdesignedbymodularization.Itstailmoduleisdrivenbyasingleelectricmotorandeasytorealizetheadjustmentofthemovingparametersofthetail.Theliftingmoduleusesabsorbinganddrainingwatertorealizetheupanddownmovementoftherobotfish.Theforwardswimming,swerve,theupanddownmovementandthebackwardswimmingoftherobotfish“HRF-II”arecarriedonintheunder-waterexperiment.Theexperimentalresultshowsthatthe“HRF-Ⅱ”haspreferablecapacityinforwardswimmingandtheupanddownswimming,an

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