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新型两关节机器鱼的研制及实验研究.doc

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新型两关节机器鱼的研制及实验研究.doc

专业文档,值得下载专业文档,值得珍藏新型两关节机器鱼的研制及实验研究刘英想,刘军考,陈维山,陈思摘要以鲹科加新月形尾鳍推进模式鱼类的仿生学研究成果为基础,采用模块化设计思想,设计了新型两关节仿生机器鱼“HRFII”,其尾部模块采用单电机驱动,易于实现尾部运动参数的调整;其升潜模块采用吸排水实现机器鱼升潜对仿生机器鱼直线推进、转向、升潜和逆向游动的动作进行了水下实验实验结果表明“HRFII”具备良好的推进特性和升潜特性,并且实现了逆向游动关键词机器鱼;本体设计;水下实验中图分类号TP24文献标识码B文章编号10006982200804002804DEVELOPMENTANDEXPERIMENTOFNEWTWOJOINTROBOTFISHLIUYINGXIANG,LIUJUNKAO,CHENWEISHAN,CHENSIHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY,HARBIN150001,CHINAABSTRACTBASEDONTHEBIONICRESEARCHOFTHETHUNNIFORMMODEFISH,THENEWTWOJOINTBIONICROBOTFISH“HRFII”ISDESIGNEDBYMODULARIZATIONITSTAILMODULEISDRIVENBYASINGLEELECTRICMOTORANDEASYTOREALIZETHEADJUSTMENTOFTHEMOVINGPARAMETERSOFTHETAILTHELIFTINGMODULEUSESABSORBINGANDDRAININGWATERTOREALIZETHEUPANDDOWNMOVEMENTOFTHEROBOTFISHTHEFORWARDSWIMMING,SWERVE,THEUPANDDOWNMOVEMENTANDTHEBACKWARDSWIMMINGOFTHEROBOTFISH“HRFII”ARECARRIEDONINTHEUNDERWATEREXPERIMENTTHEEXPERIMENTALRESULTSHOWSTHATTHE“HRFⅡ”HASPREFERABLECAPACITYINFORWARDSWIMMINGANDTHEUPANDDOWNSWIMMING,ANDITACCOMPLISHESTHEBACKWARDSWIMMINGKEYWORDSROBOTFISH;ENT

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