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TMD_1自动控制拖拉机耕深试验分析.pdf

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TMD_1自动控制拖拉机耕深试验分析.pdf

浙江农业大学学报卜。,一自动控制拖拉机耕深试验分析①程文祥浙江农业大学工程技术学院,杭州摘要针对一自动控制拖拉机耕深系统的模拟和田间试验中出现的一些问题,从控制原理、数据处理方法等方面进行分析探讨,并提出另一种适用方案,为进一步试验研究及相关研究提供参考关键词中图分类控制原理数字滤波零值浮动了,,勺少,,一,,一一当前轮式拖拉机上的液压悬挂系统,都具有力调节和位调节的调节装置但该装置在犁耕过程中表现为当土壤结构或田间条件复杂的情况下,耕作质量难于满足农艺需求,且操作过程中对工人的操作调试技术和劳动频度要求较高科技进步的今天,探索如何提高耕作质量的控制精度,改善劳动条件,逐步实现质量控制的自动化,已具备必要的充分条件随着大规模集成电路和微型计算机为代表的微电子技术高速发展,价格比不断降低,可靠性不断提高,向传统的机械设备的渗透不断扩展,在农业机械上应用也逐步为人们所重视浙江农业大学工程技术学院吴国祯等〔‘〕根据机电一体化的思路,设计了实用的拖拉机液压伺服控制系统,用微计算机对拖拉机的耕作作业进行自动控制的试验方案,取代了传统的机械式的调节装置实地试验表明,可以达到耕深均匀,工作平稳,使拖拉机及农机具始终处于良好的工作状态,防止超负荷作业及陷车,提高耕作质量和减少能耗的效果本文对其中模拟和田间试验的控制方式及数据处理等问题作了进一步的探讨耕深自动控制系统的分析收稿日期一一①浙江省教委研究基金资助田间试验中对设定耕深、位移传感器测定耕深、犁耕阻力垂直分力进行了监测,同时浙江农业大学学报卷也测定了田间实际平均耕深数据见表表不同控制形式的耕深自动控制试验值工作控制试验测定档位形式区长测定时间耕作速度耕深侧定值预置耕深位移传感器田间实测平均‘麦茬田雨后无积水粘坡土力调节犁耕阻力传感器耕深垂直分力力反馈无力反馈无力反馈无力反馈伺服控制,一左‘口口伍‘乃产乙︸曰八,八八以︵压‘弓工,无力反馈无力反馈无力反馈自︸︵日微机控制从表可知作如下分析从力传感器输出与耕深调节量伺服控制方式在无力反馈的情况下,的关系表位移传感器输出和设定其设定的耕深、位移传感器测定的耕深同田耕深电位器输出特性表看,可明显间实测耕深的平均值极为接近,表明伺服控地看出位移传感器和耕深的关系是比例关制方式在此种工况下,自动控制耕深有较高系,而力传感器输出和耕深、垂直阻力二者有精度关因此,在采用比例调节的闭环控制系统在

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