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X_Y数控工作台伺服系统的整定与建模.pdf

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X_Y数控工作台伺服系统的整定与建模.pdf

其单个周期的工作循环简写为:D1C1D0A1B0D1H1H0D0E1D1H1H0D0E0B1C0A03.2步进器准备根据动作级数,对十个输出接口的标准步进器进行扩充。将2个标准步进器串联,使其中2级短路,获得18级动作的五自由度气动机械手程序控制器,如图5所示。3.3气动控制回路设计根据信号流程以及图5所示的步进器设计控制回路[3]。五自由度气动机械手气动控制回路图如图7所示。图中代号同前。图中接线的原则是:要某(i)级的气缸完成动作,就将控制该气缸的二位五通换向阀的控制接口接某(i)级管路,所触动的信号开关则作为触发下一级(i+1)管路输出的开关信号。4结论根据提出的n级动作数控制基本回路的规律,开发十个输出接口的标准步进器。然后,依据分解动作级数的要求,采用标准步进器扩充的方法扩大步进器顺序控制级数,满足分解动作控制的要求。该方法能够降低设计制造成本,提高控制回路设计制造效率,提高控制精度。参考文献1左建民.液压与气压传动[M].北京:机械工业出版社,19972陆鑫盛,周洪.气动自动化系统的优化设计[M].上海:上海科技文献出版社,20003吕淮熏,黄胜铭.气液压学[M].高立图书有限公司,19984陆雯,王兵,钏康民.气动肌腱与铰杆增力机构的三种组合系统及其比较.机械设计,2005,22(2):52~54*来稿日期:2007-05-21*基金项目:“十五”国家科技攻关计划资助项目(编号:2004BA524B03-02)200rad/s=0.318m/s从图3可以看出运行0.4秒钟后速度达到稳定值。即上升时间为0.4秒,与峰值时间相等。延迟时间约为0.07秒,调节时间0.3秒,超调量为零。输入的参考速度为200rad/s,可折合为0.318m/s,与实际输出速度相符。分别改变速度环增益、电流环增益和阻尼系数,可以得到不同仿真结果。即速度环增益、电流时间环增益增加,调节时间减少。而阻尼系数过大或过小,速度都会出现抖动情况。图3忽略摩擦力的仿真波形图Fig.3Simulationwaveoffrictionforcethatisneglected分别改变速度环增益、电流环增益和阻尼系数,可以得到不同仿真结果。采用单因素仿真分析研究这些参数对伺服系统动态速度和动刚度的影响,如图4、5、6所示。5结论(1)在忽略摩查理的情况下,分别改变速度环增益、电流环增益和阻尼系数,

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