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具有自适应能力轮_履复合变形移动机器人的开发_李智卿.pdf

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具有自适应能力轮_履复合变形移动机器人的开发_李智卿.pdf

第47卷第5期2011年3月机械工程学报JOURNALOFMECHANICALENGINEERINGVol.47No.5Mar.2011DOI:10.3901/JME.2011.05.001具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发*李智卿1,2马书根1,3李斌1王明辉1王越超1(1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016;2.中国科学院研究生院北京110039;3.立命馆大学理工学部滋贺525-8577日本)摘要:针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人(NEZA-I)。NEZA-I由控制箱体单元和两个相同的可变形轮—履复合(Transformablewheel-track,TWT)移动模块组成。每个TWT模块在一个驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力变化而改变运动模式(即轮—履互换)和调整运动姿态(即改变履带几何形状)。对移动机构平台的设计方法不仅可提高驱动电动机的使用效率,也可简化对机器人的控制。试验表明,NEZA-I可通过调整自身机构以合理的运动模式及姿态通过复杂路面环境,具有较好的环境自适应性和越障性能,验证了该移动机构系统设计的合理性。关键词:自适应移动机构可变形履带轮—履复合型机器人机构设计中图分类号:TP242.3DevelopmentofaTransformableWheel-trackRobotwithSelf-adaptiveAbilityLIZhiqing1,2MAShugen1,3LIBin1WANGMinghui1WANGYuechao1(1.StateKeyLaboratoryofRobotics,ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016;2.GraduateSchool,ChineseAcademyofSciences,Beijing100039;3.DepartmentofTechnology,RitsumeikanUniversity,Kusatsu-Shi525-8577,Japan)Abstract:Toaccesstothecomplexandu

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