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拖拉机耕深微机控制系统的研究.pdf

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拖拉机耕深微机控制系统的研究.pdf

©1994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreserved.http://www.cnki.net年月农业机械学报第卷第期拖拉机耕深微机控制系统的研究程文祥【摘要】阐述了用微机控制拖拉机耕深的工作原理、接口电路和软件设计特点。室内模拟和田间试验表明,以一单片机为主体的一型微机耕深控制系统对耕深的控制达到了耕深均匀、操作方便、防止陷车的目的。叙词耕深,犁耕阻力,微机控制作者根据机电一体化的思路,在一〕型基础上,力图用智能化控制技术,对拖拉机耕作作业中耕深进行自动控制,取代传统的机械式调节装置,以求达到耕深均匀、工作平稳的目的,并使拖拉机及其农机具始终处于良好的工作状态,防止超负荷作业和陷车,提高耕作质量和经济效益。试验设计与系统工作原理以“奔野一”拖拉机悬挂三桦犁作为试验机组。耕深采用数字设定,以反映耕深的位移传感器信号作为负反馈,改善耕作质量。以反映犁耕垂直阻力的力传感器输出信号作为负反馈,防止陷车、陷耕。采用“算术平均法”作数字滤波,以减小系统中存在的脉冲干扰。初始值的“浮动”,增强系统直观和可操作性,防止外部环境因子温度变化对耕深设定的影响。控制原理如图,取与拖拉机耕深成正比的模拟信号了作负反馈,且与拖拉机耕深的给定信号组成闭环控制系统。取犁耕垂直阻力‘作为力反馈信号,经非线性反馈环节,,心,,、,二介”构成有条件的第二反馈回路,凡是根据拖拉机实际能力确定的最大允许犁耕阻力。一单片机对位反馈和力反馈信号进夕夕忆忆图自动控制耕深的原理图行采样、滤波和运算,获得控制信号创,以实现控制电液伺服系统中的电液伺服阀,达到控制液压油进出油缸的流量大小和流向,从而达到控制耕深的目的。同时单片机完成的比较,当窟凡,引人负反馈弓,防止陷车。控制系统时间常数虽大,但和负载变化相比甚微,因此系统可采用比例调节控制。控制表达式如下正常犁耕阻力时程文祥浙江农业大学副校长副教授,。。杭州市华家池©1994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreserved.http://www.cnki.net农业机械学报年一,当犁耕垂直阻力,时占一‘一,一式中,创是偏差,即为电液伺服阀控制信号、是比例系数。耕深采用数字量设定,,凡,、

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