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外文翻译---估计地形力和刚性轮式车辆参数.doc

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外文翻译---估计地形力和刚性轮式车辆参数.doc

1外文资料译文:估计地形力和刚性轮式车辆参数劳拉伊雷,电机及电子学工程师联合会,会员摘要:抽象本文提供了一种估算方法阻力,推力,扭矩和电阻对每个车轮一个刚轮式车辆在车辆地形界面生成的,从这些力和力矩,一种方法,估计地形参数的思路。地形力的估算,这地形模型是一个独立的,可以推断的能力,加速,攀登,或拖负载的基本地形独立属性。当一个地形模型可用,参数这种模式,如土壤的凝聚力,摩擦角,最大正常压力,应力分布参数,决心从估计汽车越野势力利用多模型估计方法,提供相关的参数接受流动度量。该方法需要一个标准的本体传感器套房加速度,速率陀螺仪,车轮速度,力矩电机,和地面速度。下沉传感器不需要。仿真结果三个跨越地形展示了该方法的有效性一系列的土壤内聚力文献报到。指数计算,移动机器人动力学,地形因素。一.引言移动在越野地形机器人自主取决于该机器人能够实时评估其流动性或近实时的时间。该机器人的信封运作,最高实现转化的速度,加速度,机动性在给定的地形取决于机器人的多体动力学并与地形的相互作用,从中外部力和力矩的机器人产生。多体动态是,在一般情况下,合理众所周知的。与此相反,车辆地面相互作用力的知识一般取决于对地形模型的有效性和大批这是难以衡量或利用地形参数推断实时算法。本文着重从本体上的地形特征传感器。直接测量地形的力量并时刻需要昂贵的扭矩传感器集成除了在每个车轮的速度,地面轮速度,加速度,速度传感器和表征车辆议案。有关地形耐半经验模型另外需要下沉下沉将传感器估计抵抗力量。在本文中,我们引入估算阻力amethod,推力,扭矩和阻力,由于地形的每个车轮根据有关温和假设四轮驱动机器人机器人动力学与正常和剪应力分布沿轮地形接触。键的功能方法是汽车越野动力,力矩估计,与单轮没有经过本体传感器如实施了著名的汽车,地形模型,为植根于驱动和牵引轮半经验模型贝克理论[1]-[3]。车辆越野力和力矩与滑移行为是有价值的和自己的推断机器人的2能力,加速,爬升,或拖负载。当地形模型可用,估计能力和力矩用于与该模型沿地形参数估计,从这些,车轮下的应力分布,可估计。在贝克刚性轮模型包括8个参数并涉及与正常压力和半经验关系下沉,和莫尔-库仑准则,涉及剪应力和正常的压力。报告不等土壤地形数据cohesiveless坚定粘土砂表明,一些参数几个数量相差ofmagnitude[2],并没有明显之间的关系两个重要物理参数土凝

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